[实用新型]一种仿生自动控制抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种仿生自动控制抓取装置，包括，机械手臂、拉力绳、传动杆、控制箱和支撑杆，所述的机械手臂包含多个小臂，所述的多个小臂顺序铰接，所述的机械手臂有两个，所述的小臂上设有铰接点，所述的拉力绳穿过铰接点并连接机械手臂的末端控制箱，所述的机械臂的内侧面设有滑槽，所述的支撑杆的两端嵌合在滑槽中，所述的支撑杆的两端呈圆弧形，所述的支撑杆连接传动杆，所述的控制箱内设有定位槽，所述的传动杆穿过定位槽并与电机相连。本实用新型可以实现简单夹持动作。

技术领域

本实用新型公开了一种仿生自动控制抓取装置，属于机械领域。

背景技术

抓取机械手是一种常用于机械装置，尤其是机械手末端的执行装置，在传统的抓取机械手设计中，通常是改变两个爪的间距，进而实现对物体的抓取，在工业领域中，因为普遍采用液压或气动推进以获得比较大的加持力，这是可行的。但是，在一些不需要较大加持力的情况下，普遍使用气动或液压作为动力，一来增加了不必要的开支，二来也是对资源的浪费。

人手的运动是在肌肉带动下实现的，模仿人手的工作原理实现抓取动作可以较简单地设计一种机械手抓取装置。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型提供了一种设备。

本实用新型是由以下方案构成的：

一种仿生自动控制抓取装置，包括：机械手臂、拉力绳、传动杆、控制箱和支撑杆，所述的机械手臂包含多个小臂，所述的多个小臂顺序铰接，所述的机械手臂有两个，所述的小臂上设有铰接点，所述的拉力绳穿过铰接点并连接机械手臂的末端控制箱，所述的机械臂的内侧面设有滑槽，所述的支撑杆的两端嵌合在滑槽中，所述的支撑杆的两端呈圆弧形，所述的支撑杆连接传动杆，所述的控制箱内设有定位槽，所述的传动杆穿过定位槽并与电机相连。

进一步的，所述的控制箱内还设有四个绳轮，所述的拉力绳设有四条，分别位于两条机械臂的内外两侧，所述的拉力绳中位于外侧的拉力绳连接上部的绳轮，位于内侧的拉力绳连接下部的绳轮。

进一步的，所述的支撑杆上对称设有通孔。

进一步的，所述的传动杆连接于支撑杆的中点。

进一步的，所述的小臂包括小臂主体、铰接孔和铰接柱，所述的小臂主体呈长方体状且左右两侧设有凹槽，所述的小臂主体的两端分别设有铰接柱和铰接孔，所述的铰接柱连接的小臂主体部分被削薄。

进一步的，所述的小臂上设有多个铰接点，所述的多个铰接点分别为定位铰接环和限位铰接环，所述的定位铰接环位于小臂主体上，所述的限位铰接环位于小臂末端被削薄的部分。

进一步的，所述的曳引机采用无齿轮曳引机。

进一步的，所述的四个绳轮均由不同的电机带动。

本实用新型的优点在于：

1)本实用新型提供了一种简易方便的机械手抓取装置，自由度较大，可以改变关节的弯曲状态，适应不同的抓取物体。

2)本实用新型采用电机作为动力源，为绳轮的转动提供动力，并且四个绳轮可分别独立控制，为绳轮的转动提供不同的动力需求。

附图说明

图1为本实用新型立视图，

图2为本实用新型正视图。

图3为本实用新型小臂结构图。

图4为本实用新型小臂连接放大图。

图中，1、机械手臂，2、拉力绳，3、传动杆，4、控制箱，5、支撑杆，11、小臂主体，12、铰接柱、13、铰接孔，14、定位铰接环，15、限位铰接环，111、削薄部，41、第一绳轮，42、第二绳轮，43、第三绳轮，44第四绳轮，45、底部铰接环。