[实用新型]一种多传感器隧洞定位系统有效
| 申请号： | 201820077997.4 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN208921137U | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈舟;张国成;庞硕;曹建;石磊;盛明伟;孙玉山;王浩军;任健;封飞翔;赖勇;胡能永;韩冰;张永进;张涛 | 申请（专利权）人： | 杭州爱易特智能技术有限公司;浙江省水利水电勘测设计院;哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 310002 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 中央处理器 机器人 测距 姿态传感器 深度计 本实用新型 定位系统 多传感器 距离信息 深度信息 角信息 洞壁 测量机器人 水下机器人 降低设备 测量 | ||
【权利要求书】：
1.一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于：包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。
2.根据权利要求1所述的一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于：所述中央处理器包括数据接收及处理模块、存储模块、定位模块和通讯模块，所述数据接收及处理模块分别与存储模块、通讯模块连接，所述定位模块和通讯模块连接。
3.根据权利要求2所述的一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于：所述定位模块为GPS定位模块。
4.根据权利要求1所述的一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于：所述测距声呐为四个以上。
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