[实用新型]一种机器人升降摄像云台

权利要求书

1.一种机器人升降摄像云台，包括伸缩转动机架(19)，其特征在于，所述伸缩转动机架(19)顶部设有球形摄像机云台机，所述球形摄像机云台机包括连接支撑座(2)，水平电机固定座(4)，球头转向装置(8)，摄像机固定座(10)，所述连接支撑座(2)的正下方设置有水平调节螺母(1)，所述球形摄像机云台机通过连接支撑座(2)和水平调节螺母(1)固定连接在伸缩转动机架(19)上，所述水平电机固定座(4)设于连接支撑座(2)的正上方，所述水平电机固定座(4)的内部设有第二伺服电机(18)，位于水平电机固定座(4)的顶部设置有第二谐波减速机(17)，所述第二伺服电机(18)的输出轴与第二谐波减速机(17)的输入轴传动连接，所述第二谐波减速机(17)上方设有球头支架，且球头支架的底部与第二谐波减速机(17)的扭矩输出端传动连接，所述球头转向装置(8)设在球头支架上，所述球头转向装置(8)的内侧设置有第一伺服电机(13)和第一谐波减速机(7)，第一谐波减速机(7)扭矩输入端与第一伺服电机(13)传动相连，所述第一谐波减速机(7)的扭矩输出端设置有直齿轮，所述球头支架上对应设置有套接齿环，所述摄像机固定座(10)固定设置在球头转向装置(8)的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种机器人升降摄像云台，其特征在于，所述连接支撑座(2)与水平电机固定座(4)之间还设置有水平调节座(3)，所述水平调节座(3)的下侧面周围为球形弧面，所述水平调节座(3)的下侧面的中部设置有锥形的向下的定位凸台。

3.根据权利要求1所述的一种机器人升降摄像云台，其特征在于，所述球头支架包括左侧支架(5)和右侧支架(15)，球头转向装置(8)转动连接在左侧支架(5)和右侧支架(15)之间，且左侧支架(5)和右侧支架(15)左右相互对称，位于球头转向装置(8)与左侧支架(5)和右侧支架(15)转动连接处的外侧分别设置有左侧耳罩(6)和右侧耳罩(14)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人升降摄像云台，其特征在于，所述摄像机固定座(10)上还设置有摄像机固定板(9)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人升降摄像云台，其特征在于，所述第一伺服电机(13)是固定在设置于球头转向装置(8)内侧的俯仰电机固定座(11)上。

6.根据权利要求1所述的一种机器人升降摄像云台，其特征在于，所述球头转向装置(8)的一端通过直齿轮和套接齿环与球头支架之间传动连接，所述球头转向装置(8)的另一端通过深沟球轴承(12)与球头支架之间转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人升降摄像云台，其特征在于，所述球头转向支架内侧设置有缆线槽，位于缆线槽上扣接有线槽盖(16)。