[实用新型]一种机械手结构

权利要求书

1.一种机械手结构，其特征在于，包括底座、横走臂、引拔臂、横向驱动装置、主臂和主臂驱动装置，其中所述横走臂安装于所述底座上，所述引拔臂一端活动设置在所述横走臂上，所述横向驱动装置设置在所述横走臂上并且能驱动所述引拔臂于横走臂上作横向滑动，在所述引拔臂一侧面的上下两端分别设置有导轨，在所述引拔臂的另一侧设置有传送带，所述主臂设置在所述引拔臂具有导轨的侧面上并且与所述导轨滑动连接，所述传送带与所述主臂相连用于带动所述主臂沿所述引拔臂滑动，在所述主臂一侧设置有滑轨以及限位齿条，在所述滑轨的两侧面上分别开设有滑槽，在所述主臂驱动装置一侧设置有相互配合的卡爪并且设置有与所述限位齿条相配合的限位机构，每一所述卡爪分别与一侧所述滑槽卡合，所述主臂驱动装置还与位于所述主臂下端的机械抓手装置相连用于驱动所述机械抓手装置动作。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述主臂和所述传动带分别包括两个。

3.根据权利要求2所述的一种机械手结构，其特征在于，分别位于两个所述主臂下端的机械抓手装置的结构是不同的。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种机械手结构，其特征在于，所述底座包括底板、左侧板、右侧板以及顶板，所述左侧板和所述右侧板分别由下往上方外侧倾斜设置。