[实用新型]端部空间回转运动系统

权利要求书

1.一种端部空间回转运动系统，包括：

两套回转运动装置，该两套回转运动装置上下镜像对称布置，每套回转运动装置包括：

安装框架，其固定安装于端部空间内；

回转轨道，其装设于安装框架上，所述回转轨道具有平行地位于两侧的直线段轨道以及分别位于两端的外端弧形段轨道和内端弧形段轨道，在外端弧形段轨道上设置有插接槽道，在内端弧形段轨道上设置有释放槽道，在直线段轨道上设置有变道槽并且两侧的直线段轨道上的变道槽左右镜像对称设置，其中，插接槽道和释放槽道延伸设置在直线段轨道上并分别与两侧的直线段轨道上的变道槽连通，且插接槽道、释放槽道和变道槽构成滚轮槽道；

传动机构，其装设于安装框架上，该传动机构包括主动轮、从动轮、以及固定于从动轮上且具有拨叉滑槽的一对拨叉；

一对滑车装置，每个滑车装置具有滑车座以及装设于滑车座上的轨道导向滚轮、驱动导向滚轮和自动插接机构，轨道导向滚轮成对设置并用于可滑动地夹持在回转轨道上，驱动导向滚轮可滑动地装设于相应拨叉的拨叉滑槽内从而能够在拨叉的驱动下带动滑车装置沿着回转轨道移动，自动插接机构具有可滑动地装设于滚轮槽道上的变道滚轮、与变道滚轮传动连接的齿轮齿条传动结构和由齿轮齿条传动结构驱动的插销，其中，当变道滚轮经由变道槽从释放槽道移动到插接槽道或从插接槽道移动到释放槽道时，该插销从向内缩回的释放位置移动到向外伸出的插接位置或从向外伸出的插接位置移动到向内缩回的释放位置；

驱动机构，其包括伺服电机和由伺服电机驱动的驱动轴，其中，该驱动轴的上下两端分别驱动连接两套回转运动装置的主动轮以驱动传动机构旋转。

2.如权利要求1所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述滑车座上可枢转地安装有两个滚轮固定板，该两个滚轮固定板在其外端经由拉力弹簧连接在一起，每个滚轮固定板上装设有一对所述轨道导向滚轮。

3.如权利要求1所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，每个所述滑车装置都具有两个所述自动插接机构，每个所述自动插接机构都包括位于所述滑车座上的机架，所述齿轮齿条传动结构包括可滑动地装设于机架上的驱动齿条、可转动地装设于机架上并与驱动齿条啮合传动的齿轮、以及沿轴向成形于所述插销的一端上并与齿轮啮合传动的从动齿条，其中，所述插销与驱动齿条垂直安装并设置成在所述插接位置和所述释放位置之间相对于所述滑车座垂直可移动，并且所述变道滚轮固定于驱动齿条的一端上，从而当所述变道滚轮经由所述变道槽变道移动时，所述变道滚轮带动驱动齿条、进而带动齿轮和从动齿条运动，最终使得所述插销上下移动。

4.如权利要求3所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述机架与所述滑车座一体成型，并且所述机架上设置有供所述驱动齿条沿其滑动的齿条滑槽。

5.如权利要求4所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述驱动齿条包括齿条本体、位于齿条本体一侧并适于在所述齿条滑槽内滑动的滑动部、以及位于齿条本体另一侧的齿轮啮合部，所述变道滚轮装设于所述齿条本体的一端上。

6.如权利要求3所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述插销的另一端构成为插接端。

7.如权利要求3所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述滑车座上设置有通孔，所述插销穿过该通孔设置，在所述插销的所述一端上还设置有限位块来防止所述插销在所述插接位置从该通孔脱落。

8.如权利要求1所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述传动机构为同步带轮传动机构，所述主动轮为小同步带轮，所述从动轮为大同步带轮，并且所述传动机构还包括同步带和张紧轮。

9.如权利要求8所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述大同步带轮具有定子和转子，定子固定安装于所述安装框架上，转子和所述主动轮之间通过所述同步带传动连接，并且所述一对拨叉径向对称地固定于转子上。

10.如权利要求1所述的端部空间回转运动系统，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，所述主动轮为小齿轮，所述从动轮为大齿轮。