[实用新型]一种柔性夹持系统

说明书

本实用新型涉及一种柔性夹持系统，设于机械手的末端，用于夹持被夹持件，包括连接所述机械手的固定单元、至少一组设于所述固定单元上的动力单元和夹持单元，以及连接同一组中所述动力单元和所述夹持单元的传动单元。其中，传动单元将动力单元输出的动力转化成夹持单元的直线运动；动力单元控制其对应的所述夹持单元的行程；夹持单元根据预设值向其对应的控制单元发送断开指令。本申请提供的柔性夹持系统具有稳定的速度，并便于调节保持力的大小，从而解决了搬运过程中被夹持件损伤的技术问题，适用于各种被夹持件。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂的延伸系统，特别涉及一种设于机械手臂上的柔性夹持系统。

背景技术

工业时代，追求效率和品质正成为一种趋势。随着人工成本的上涨和工业4.0的蔓延，自动化越来越普及，机械手使用越来越普遍，可是许多精细的工作仅通过机械手无法直接实现，因而需要在机械手的末端安装相应的机械系统。以模拟人手加持搬运来讲，需依靠在机械手的末端安装夹持系统实现准确搬运的工作。目前夹持系统主要靠加持气缸或者吸盘将被夹持件夹持住，但是气缸的加持力和保持力成正比，加持力大则保持力大，过大的保持力不利于夹持；而且气缸的速度不稳定，加持速度太快，容易造成搬运损伤；吸盘要求物品表面光滑，同时夹持力量小，因此适用面窄。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性夹持系统，具有稳定的速度，并便于调节保持力的大小，从而解决了搬运过程中被夹持件损伤的技术问题，适用于各种被夹持件。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案为：

一种柔性夹持系统，设于机械手的末端，用于夹持被夹持件，包括连接所述机械手的固定单元、至少一组设于所述固定单元上的动力单元和夹持单元，以及连接同一组中所述动力单元和所述夹持单元的传动单元；

所述传动单元将动力单元输出的动力转化成夹持单元的直线运动；

所述动力单元控制其对应的所述夹持单元的行程；

所述夹持单元中设有预设值，并根据预设值向其对应的控制单元发送断开指令；

所述被夹持件置于固定单元上，所述动力单元通过传动单元驱动夹持单元横向移动，以使夹持单元夹持被夹持件，夹持单元达到预设值后向动力单元发送所述断开指令，动力单元接收所述断开指令并停止工作，夹持单元保持对被夹持件的保持力。

优选的，所述夹持单元包括设于固定单元上的导向件和与所述导向件可动连接的夹持组件；

所述传动单元连接所述夹持组件，并控制夹持组件的横向位移。

优选的，所述夹持组件包括弹性件，所述弹性件用于提供所述保持力。

优选的，所述夹持组件包括滑动连接的第一连接块和第二连接块，和接于所述第二连接块上的夹持件；

所述夹持件与导向件滑动连接，；所述弹性件设于所述第一连接块和所述第二连接块之间；夹持时，传动单元驱动第一连接块，并通过弹性件推动第二连接块，夹持件随第二连接块一起横向移动，最终与被夹持件卡接。

优选的，所述夹持组件还包括设于第一连接块上的传感器，

所述传感器设置有所述预设值，传感器检测夹持组件的运动信息，并控制动力单元的断开。

优选的，所述夹持组件还包括与所述导向件滑动连接的导向座，所述夹持件通过所述导向座与导向件滑动连接

优选的，所述第一连接块通过设于第二连接块上的滑动杆与第二连接块滑动连接，所述滑动杆贯穿所述弹性件。

优选的，所述传动单元包括两端分别连接动力单元和第一连接块的传动杆，传动杆与第一连接块螺纹连接。