[实用新型]草莓采摘机

说明书

本实用新型提供了草莓采摘机，包括：采摘机构、运动机构、控制器和远程终端，其中：所述采摘机构包括：刀具和机械臂，所述运动机构包括：架体、架座、步进电机、轮子和控制器，所述轮子、步进电机和舵机均连接控制器，所述控制器通过无线通讯连接远程终端。本实用新型小型、智能，且在采摘过程中，不对草莓本身实现任何挤压，最大程度保证草莓采摘过程中的质量。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种草莓采摘机。

背景技术

草莓采摘多数是由人工进行的，摘果时需要弯腰，劳动强度大，目前也有一些采摘机器人，结构比较复杂，成本较高，但是这些采摘机器人大多应用在体积较大、坚硬的果实采摘上，因为这些果实采摘难度较小。而草莓较小、皮薄、果实柔软，采摘过程容易对草莓造成伤害，果实损坏率较大，因此，市场上亟需一种智能化、小型化的草莓采摘机。

实用新型内容

本实用新型为解决现存问题提供了一种草莓采摘机，小型、智能，且在采摘过程中，不对草莓本身实现任何挤压，最大程度保证草莓采摘过程中的质量。

本实用新型通过以下技术方案来实现的为：草莓采摘机，包括：采摘机构、运动机构、控制器和远程终端，其中：所述采摘机构包括：刀具和机械臂，所述刀具通过连接杆连接机械臂，所述刀具为可以相互扣合的上采摘抓和下采摘抓，所述上采摘抓和下采摘抓分别由上连接杆和下连接杆活动固定于固定夹块上，所述固定夹块连接舵机，所述运动机构包括：架体、架座、步进电机、轮子和控制器，所述底座上还设有控制器，所述架座底部设有四个轮子，所述架座上部通过“X”型支撑架固定架体，所述架体一侧顶端固定导轨，所述导轨上固定丝杠，所述丝杠上通过步进电机固定机械臂上的舵机，所述轮子、步进电机和舵机均连接控制器，所述控制器通过无线通讯连接远程终端。

所述上连接杆和下连接杆上活动固定支撑柄。所述支撑柄的端头设有柄头，

所述两柄头相互接触，便于上采摘爪和下采摘抓相互配合。

所述“X”型支撑架上设有摄像头，所述摄像头连接控制器。所述无线通讯为蓝牙或无线网络。

所述远程终端为openCV平台或Arduino平台。本实用新型的有益效果为：

1.在采摘过程中，不对草莓本身实现任何挤压，最大程度保证草莓采摘过程中的质量。

2.小型化，能够快捷方便地实现搬运，草莓采摘机自身自带移动系统，能够实现自身的移动，适用于中小型规模草莓种植采用半球形刀具。

3.智能化，草莓采摘机基于openCV平台、Arduino平台，有实时检测反馈系统，能够自主完成采摘。

4.运行平稳，无噪声。草莓采摘机采用舵机和步进电机驱动，是低速运动，运行过程中不会产生大的噪声。

5.采用半球形刀具通过舵机机械臂控制，可以360度全方位切割草莓柄，并且不在草莓表面施加任何的压力，极大程度上保证了草莓采摘的质量。

6.上下两层采用“X”型架子连接，可以实现草莓采摘机的高度的微调，以适应更多的作业场景。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为采摘机构的结构示意图；

其中：1为刀具；2为连接杆；3为机械臂；4为丝杠；5为步进电机；6为架体；7为存储箱；8为导轨；9为架座；10为轮子；11为上采摘爪；12为上连接杆；13为固定夹块；14为舵机；15为柄头；16为支撑柄；17为下连接杆；18 为下采摘爪。

具体实施方式