[实用新型]横移铲底座装置及可垂直升降的回旋堆叠机器人

说明书

本实用新型公开了一种横移铲底座装置及可垂直升降的回旋堆叠机器人，所述机器人包括控制装置、横移铲底座装置、爪子装置、回旋摆臂装置、垂直升降装置、铲底座装置以及底盘行走装置，所述横移铲底座装置设置在底盘行走装置的中部，所述铲底座装置设置在底盘行走装置靠近后部的位置，所述垂直升降装置设置在底盘行走装置的前部，所述回旋摆臂装置设置在垂直升降装置上，所述爪子装置与回旋摆臂装置的末端固定连接，所述爪子装置、回旋摆臂装置、垂直升降装置、铲底座装置、底盘行走装置和横移铲底座装置分别与控制装置连接。本实用新型的机器人具有稳定夹取、快速回旋堆栈、快速投放的功能，适用于各类不规则中小型物体的搬运任务。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种横移铲底座装置及可垂直升降的回旋堆叠机器人，属于机器人设备技术领域。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种横移铲底座装置，该装置能够大大提高机器人的工作效率。

本实用新型的另一目的在于提供一种可垂直升降的回旋堆叠机器人，该机器人具有稳定夹取、快速回旋堆叠和快速投放的功能，适用于中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆叠快速、载重量大、投放准确等优点。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

横移铲底座装置，包括第一铲子机构、横移机构和升降机构，所述升降机构分别与第一铲子机构和横移机构连接，用于带动第一铲子机构和横移机构同时进行升降运动，第一铲子机构和横移机构升降时的运动方向相反。

进一步的，所述第一铲子机构包括铲子横杆、两块铲子侧板和两根连接竖杆，所述两块铲子侧板和两根连接竖杆均对称设置，且两块铲子侧板和两根连接竖杆均为一一对应，两块铲子侧板分别与铲子横杆固定连接，两根连接竖杆分别与铲子横杆固定连接，并分别与升降机构连接。

进一步的，所述横移机构包括第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一万向轮、第二万向轮、第一横杆、第二横杆和第一竖杆；

所述第一横杆和第二横杆对称设置，所述第二横杆与第一竖杆固定连接，所述第一竖杆与升降机构连接；

所述第一电机设置在第一横杆的外侧，并通过第一驱动轴与第一齿轮连接；

所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一万向轮和第二万向轮设置在第一横杆与第二横杆之间，且第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮依次啮合，所述第二齿轮与第一万向轮固定连接，所述第四齿轮与第二万向轮固定连接。

进一步的，所述升降机构包括第二电机、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第一齿条、第二齿条、第一滑轨和第二滑轨，所述第二电机通过第二驱动轴与第五齿轮连接，所述第五齿轮分别与第六齿轮、第七齿轮啮合，所述第六齿轮通过传动轴与第八齿轮连接，所述第八齿轮、第九齿轮和第一齿条依次啮合，所述第七齿轮、第十齿轮和第二齿条依次啮合，所述第一铲子机构与第一齿条固定连接，且与第一滑轨滑动连接，所述横移机构与第二齿条固定连接，且与第二滑轨滑动连接。

本实用新型的另一目的可以通过采取如下技术方案达到：