[实用新型]一种仿生缓震机械足

说明书

本实用新型涉及一种仿生缓震机械足，属于机械足技术领域。本实用新型包括腿部和脚部；所述腿部包括胯部舵机、舵机连接架、腿部舵机、支撑板Ⅰ、支撑轴、腕部舵机、支撑板Ⅱ；所述脚部包括四级缓震装置；四级缓震装置包括脚支块、橡胶圈、弹簧固定轴、弹簧、空气缓震器、杆Ⅰ、杆Ⅱ、销、脚趾、橡胶垫、销轴。本实用新型具有适应复杂地面行走、多级缓震的功能，可以根据地形的不同实现脚趾不同的落点，避免搭载机械足的机器人在凹凸不平的地面上摔倒。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生缓震机械足，属于机械足技术领域。

背景技术

传统的移动机器人可分为轮式机器人与腿式机器人。腿式机器人相对于轮式机器人，可以采用不同步态及与地面不同接触方式，具有可避障与可适应复杂地貌等特点。其中腿式机器人与地面的不同接触方式通过不同的机械足来实现。传统机械足一般为简单平面、曲面足。此类机械足结构与功能简单，适合在刚性平整地面上行走，但在复杂路面上行走效果较差，如传统机械足在沙地、软土地行走时，会产生下陷过深、支撑点打滑、推动力不足、出足困难等现象。目前国内外对具有特殊地貌适应性的机械足研究甚少，不能满足科研需求，需要进一步发掘研究。

因此，本实用新型设计了一种结构较为完善，缓震效果良好的仿生机械足，使得机械足可以根据地形的不同实现脚趾不同的落点，避免搭载机械足的机器人在凹凸不平的地面上摔倒。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种仿生缓震机械足，解决机械足结构与功能简单，缓震效果不好，机器人在较为复杂的地面上行走容易摔倒的问题。

本实用新型技术方案是：一种仿生缓震机械足，包括腿部和脚部；

所述腿部包括胯部舵机1、舵机连接架2、腿部舵机3、支撑板Ⅰ4、支撑轴5、腕部舵机6、支撑板Ⅱ7；

所述脚部包括四级缓震装置；

所述胯部舵机1的输出端能连接外部控制装置，腿部舵机3通过舵机连接架2与胯部舵机1相连，腿部舵机3的输出轴与两相对的支撑板Ⅰ4的一端相连，两相对的支撑板Ⅰ4通过末端为正六角形的支撑轴5固定，两相对的支撑板Ⅰ4的另一端与腕部舵机6的舵机壳体连接，支撑板Ⅱ7与腕部舵机6的输出轴相连，腕部舵机6设置在两个相对的支撑板Ⅱ7之间；支撑板Ⅱ7由销轴18通过橡胶圈9与脚部实现连接。

所述四级缓震装置包括脚支块8、橡胶圈9、弹簧固定轴10、弹簧11、空气缓震器12、杆Ⅰ13、杆Ⅱ14、销15、脚趾16、橡胶垫17、销轴18；

所述脚支块8通过销轴18与橡胶圈9相连，销轴18通过橡胶圈9与支撑板Ⅱ7相连；弹簧固定轴10位于脚支块8上，与销轴18之间不接触，存在距离，固定轴10外面套着弹簧11，弹簧11抵着销轴18；空气缓震器12两端分别通过销15与脚支块8上的孔、脚趾16相连；杆Ⅰ13、杆Ⅱ14一端与脚支块8通过销15相连，脚趾16也分别通过销15与杆Ⅰ13、杆Ⅱ14另一端相连。

本实用新型的有益效果是：

1、运用连杆作为脚趾支点，使得搭载该机械足的机器人不易倾倒；

2、多级缓震，保护搭载该机械足的机器人，也使得搭载该机械足的机器人移动稳定，适用于较复杂的地形；

3、自由度较多，行走灵活。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的脚支块8处结构示意图；

图3是本实用新型的脚趾16处结构示意图。