[实用新型]基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人

权利要求书

1.一种基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：包括运动平台、控制主板(9)、超声波传感器(13)和360°激光扫描测距雷达(14)，所述控制主板(9)位于运动平台上，运动平台上设有驱动模块，所述驱动模块受控于所述控制主板(9)，所述驱动模块用于驱动所述运动平台运动；所述超声波传感器(13)设有若干个，呈弧状布置于所述运动平台上，与所述控制主板双向连接，用于测量所述运动平台与障碍物的距离；所述360°激光扫描测距雷达(14)位于所述运动平台上，与所述控制主板(9)双向连接，用于对机器人周围的障碍物信息进行采集；所述控制主板(9)用于根据所述超声波传感器(13)感应的信息控制所述运动平台进行避障运动并根据所述360°激光扫描测距雷达(14)测量的信息进行地图构建。

2.如权利要求1所述的基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：所述运动平台包括两副履带(1)、四个齿型轮(2)，两个齿型轮固定件(3)，两个电机固定件(4)，两个12V带减速电机(5)，两个90°角码(6)、两根横梁(7)、下载板(8)以及上载板(12)；所述齿型轮(2)分别设置在齿型轮固定件(3)的两端且后端的齿型轮(2)与所述齿型轮固定件(3)可转动的连接；所述履带(1)与齿型轮(2)配合；所述两个12V带减速电机(5)斜对角分布，通过电机固定件(4)以螺纹连接的方式连接在齿型轮固定件(3)上，所述电机的动力输出端与前侧的齿型轮(2)固定连接；所述两根横梁(7)均通过90°角码(6)以螺纹连接的方式连接两边的齿型轮固定件(3)；所述下载板(8)设置在横梁(7)的上方，下载板(8)的通孔与横梁(7)的通孔同轴配合；所述上载板(12)通过支杆(11)与下载板(8)连接；所述控制主板(9)通过电机驱动板(10)控制所述电机动作。

3.如权利要求2所述的基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：所述控制主板(9)固定在所述下载板(8)上。

4.如权利要求2所述的基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：所述上载板(12)的椭圆形状一端设置为朝向机器人的前方；所述超声波传感器(13)共有五个，其中三个超声波传感器在上载板(12)的扇形区均匀分布，其一朝向机器人的正前方，另外在上载板(12)的左右方向分别设置两个超声波传感器(13)，且位于该上载板(12)边线的中间位置；所述360°激光扫描测距雷达(14)设置在上载板(12)的中心位置。

5.如权利要求1所述的基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：所述控制主板(9)使用树莓派三代主板。

6.如权利要求5所述的基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：所述树莓派三代主板上设置有短距离无线通讯模块。

7.如权利要求6所述的基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建机器人，其特征在于：所述短距离无线通讯模块包括蓝牙模块和WIFI模块。