[实用新型]一种协同拾掇机械手

说明书

本实用新型涉及一种协同拾掇机械手，包括杆件、气缸和切刀组件，切刀组件安装在杆件顶部；其特征在于：切刀组件包括有切刀和平刀，平刀直接固定在杆件端部，切刀由气缸驱动向平刀处开合动作；所述切刀加工有刀口和与之垂直的刀座面，在该刀座面上设置有弹簧板；所述刀口与平刀侧面交错剪切，剪切过程平刀的迎合面，能抵触在所述弹簧板上，形成对果蒂的夹持。本实用新型具有设计合理、结构简单、动作一致性好的特点；借助气缸驱动采摘动作，达到更省力的目的，而在切刀组件上设置有弹簧板，能在剪切的同时，夹持住果蒂，避免瞬间掉落，并配置有挂圈，方便使用收纳袋或溜筒，接纳落下的果实，满足协同作业的需求。

技术领域：

本实用新型涉及一种协同拾掇机械手，尤其是采用气动控制，在采摘剪断的同时还能夹住果蒂的采摘器。

背景技术：

专利申请号201120467410.9，公开一种水果采摘器，包括有其顶端装有切刀的长杆，长杆的顶端还装有夹钳，长杆的底端装有控制所述切刀和夹钳的手柄，该手柄设有一个固定握柄和两个活动握柄，与现有技术相比，本实用新型可以一边夹住水果，一边切断水果梗，避免了水果由于切断后直接掉到地上砸烂或者砸到人的现象发生。该技术中切刀和夹钳需两次动作，操作较为麻烦，导致效率低下。如何克服现有技术不足，设计一种效率高操作便利的方案，即成为本实用新型研究的对象。

发明内容：

本实用新型的目的是设计一种切刀一侧设置有弹簧板能与平刀相互抵触夹住果蒂的协同拾掇机械手。

本实用新型技术方案是这样实现的：一种协同拾掇机械手，包括杆件、气缸和切刀组件，切刀组件安装在杆件顶部；其特征在于：切刀组件包括有切刀和平刀，平刀直接固定在杆件端部，切刀由气缸驱动向平刀处开合动作；所述切刀加工有刀口和与之垂直的刀座面，在该刀座面上设置有弹簧板；所述刀口与平刀侧面交错剪切，剪切过程平刀的迎合面，能抵触在所述弹簧板上，形成对果蒂的夹持。

所述弹簧板包括一直板和两柱弹簧组成，两柱弹簧一端锁固在刀座面上，另一端锁固在直板上。

所述处于切刀组件下方的杆件上设置有一挂圈，该挂圈用来悬挂收纳袋或溜筒。

所述杆件为伸缩式结构，包括顶杆、过度杆和握持杆；过度杆下端部插设在握持杆内，并在过度杆表面加工有齿条，握持杆端部设置有一小电机和输出齿轮，输出齿轮与齿条啮合，驱动过度杆升降动作；顶杆套设在过度杆上端，并由一气缸驱动升降。

所述握持杆上端部设置有一防护帽，遮罩在输出齿轮上方。

本实用新型具有设计合理、结构简单、动作一致性好的特点；借助气缸驱动采摘动作，达到更省力的目的，而在切刀组件上设置有弹簧板，能在剪切的同时，夹持住果蒂，避免瞬间掉落，并配置有挂圈，方便使用收纳袋或溜筒，接纳落下的果实，满足协同作业的需求。

附图说明：

下面结合具体图例对本实用新型做进一步说明：

图1为协同拾掇机械手示意图

图2为切刀组件局部示意图

其中

1—杆件 11—顶杆 12—过度杆 121—齿条

13—握持杆 131—小电机 132—输出齿轮 2—气缸

3—切刀组件 31—切刀 311—刀口 312—刀座面

32—平刀 321—迎合面 33—弹簧板 331—直板

332—柱弹簧 4—挂圈 5—防护帽

具体实施方式：