[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括本体、控制模块、与控制模块电连接的电源模块和多个负压腔单元，控制模块和电源模块分别安装在本体上，每一个负压腔单元包括与控制模块电连接的负压发生器、行走机构和密封组件，行走机构包括安装在本体上的第一电机和与第一电机的驱动端的全向轮，第一电机与控制模块电连接，第一电机驱动全向轮绕全向轮的轴线转动，负压发生器与全向轮的轮毂连接，负压发生器的吸附端朝向本体外设置，密封组件套装在轮毂上，密封组件远离本体的端面与本体之间的垂直距离大于轮毂远离本体的端面与本体之间的垂直距离。该爬壁机器人具有体积小、壁面适用性好、吸附能力强、可维护性好、移动能力强且移动范围广的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说，是涉及一种爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是一种特种机器人，其主要工作在距离地面一定高度、人无法触及的各种自然环境、人工建筑、工业设置等的竖直面或陡峭表面。例如，工业中的各种基础设施、设备的维护工作和检测工作，建筑物表面的清洁、喷涂及配套设置的安装、维护工作，高空救援、抢险是的信息传递、物资传递工作等。爬壁机器人主要是通过行走机构和吸附机构实现在竖直面或陡峭表面进行行走，其中，行走机构包括轮式、履带式、足式、尺蠖式等。

目前的爬壁机器人的吸附形式主要包括仿生吸附、负压吸附以及磁吸附，其中，磁吸附式爬壁机器人应用的最多，但是，磁吸附式机器人只能应用于磁性表面，在非磁性表面无法进行吸附、行走，严重的限制了其应用的范围；仿生吸附时爬壁机器人虽然适用范围广、可吸附多种壁面，但是，存在制造难度大、移动速度慢等缺点，且目前还尚处于研究、完善阶段，还无法实现市场化；而负压吸附式爬壁机器人同样可应用于多种避免，适用范围较广，但是，现有的负压吸附式机器人的行走机构多采用履带式行走机构或普通轮式行走机构，使得负压吸附式机器人在进行移动时存在较多不变，且吸附机构的密封性差，容易使得吸附机构无法时爬壁机器人牢固的吸附在壁面上。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种体积小、壁面适用性好、吸附能力强、可维护性好、移动能力强且移动范围广的爬壁机器人。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型的提供一种爬壁机器人，包括本体、控制模块和电源模块，控制模块和电源模块分别安装在本体上，电源模块与控制模块电连接，其中，爬壁机器人还包括多个负压腔单元，每一个负压腔单元包括负压发生器、行走机构和密封组件，负压发生器与控制模块电连接，行走机构包括第一电机和全向轮，第一电机安装在本体上，第一电机与控制模块电连接，第一电机的驱动端与全向轮连接，第一电机驱动全向轮绕全向轮的轴线转动，负压发生器与全向轮的轮毂固定连接，且负压发生器的吸附端朝向本体外设置，密封组件呈环状设置，密封组件套装在轮毂上并与轮毂固定连接，且密封组件远离本体的端面与本体之间的垂直距离大于轮毂远离本体的端面与本体之间的垂直距离。

由上可见，将行走机构与负压腔单元结合在一体，既能够节省行走机构、负压腔单元的安装空间，又能够减小爬壁机器人的体积，而行走机构采用全向轮，使得爬壁机器人能够具有前进、后退、横移、斜行、转弯以及其他组合等运动。与现有的采用履带式行走机构或普通轮式行走机构的爬壁机器人相比，本实用新型的爬壁机器人具有更强的移动能力和更广的移动范围，使得爬壁机器人能够移动至不同位置、适用不同的壁面，具有壁面适用性强的优点。

进一步的方案是，负压发生器包括第二电机和叶轮，第二电机与轮毂固定连接，第二电机与控制模块电连接，叶轮与第二电机的驱动端连接，且叶轮的吸附端朝向本体外设置。

由上可见，通过第二电机驱动叶轮转动，使得叶轮产生吸力，进而实现将爬壁机器人吸附在壁面上，此外，还可以通过调节第二电机的转速使得负压发生器对壁面产生不同的吸附力。

更进一步的方案是，密封组件包括密封圈和海绵，密封圈由防雨绸制成，密封圈呈环状设置，且密封圈内部具有容纳腔，海绵填充在容纳腔内。