[实用新型]一种稳定性高的仿生水黾机器人

权利要求书

1.一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，其特征在于，所述划水腿单元包括：

垂直升降机构，固定在所述主躯干上；

水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；

划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接。

2.如权利要求1所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述垂直升降机构采用丝杆机构。

3.如权利要求2所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述丝杆机构包括：

底板，通过连接件与所述主躯干连接；

丝杆，安装在所述底板上；

丝杆电机，与所述丝杆连接；

滑块，与所述丝杆传动配合，所述滑块作为移动输出端与水平摆动机构连接；

滑杆，安装在所述底板上且与所述滑块滑动配合。

4.如权利要求3所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述底板在垂直方向上设置多排用于连接所述主躯干的螺栓孔。

5.如权利要求3所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述滑块上设有U型安装槽，所述丝杆的杆体安装在该U型安装槽内，所述U型安装槽的开口位置固定有卡入所述丝杆的螺旋槽的传动螺钉。

6.如权利要求1所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述水平摆动机构包括：

支托，与所述垂直升降机构的移动输出端连接；

电机，安装在所述支托上；

减速器，与所述电机连接，摆动输出端与所述划水桨连接。

7.如权利要求6所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述支托包括用于连接的支托侧板以及安装所述减速器的支托底板，所述支托底板上设有通孔，所述减速器安装在所述支托底板，所述摆动输出端穿过所述通孔与布置在所述支托底板背面的环形连接件传动连接，所述环形连接件的表面与所述支托底板背面靠近且固定有所述的划水桨。

8.如权利要求6所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述减速器为二级行星轮减速器。

9.如权利要求1所述的稳定性高的仿生水黾机器人，其特征在于，所述支撑腿包括:

支架，一端与所述主躯干连接；

浮球，与所述支架的另一端连接。