[实用新型]一种基于力传感器的机器人足底

说明书

本实用新型提供一种基于力传感器的机器人足底，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；所述导向轴座固定连接在足底上，导向轴固定安装在导向轴座上，所述导向轴紧固在导向轴紧固块上，干式衬套安装在足背上，同时干式衬套套设在导向轴外，力传感器的上端与足背固定连接，力传感器的下端与导向轴紧固块固定连接。该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，不仅能够通过力传感器检测足部的着地状态，还能定量读取足部受力的大小，为进一步控制机器人的运动提供帮助；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于力传感器的机器人足底。

背景技术

腿式机器人的运动速度快、平衡控制复杂，因此要求机器人具备很强的运动实时感知能力。目前，我国一部分机器人采用简单的开环控制，如CN101370623公开的“腿式机器人”，能在确保躯干高度低的情况下以大步幅行走，但是步伐的长度需要事先预定，并不能够适应较为复杂的路面状况；ZL201310139773.3的“一种腿式机器人足底触地感知机构”使用了微动开关，具备较灵敏的触地感知能力，但其基于微动开关的结构只能定性提供足底是否触地的信息，不能实时监测触地力的大小。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的机器人脚掌质量较大、灵敏度低、定量测量足底受力较为困难的问题，提供了一种基于力传感器的机器人足底，该机器人足底具有灵敏度高、能判断足底是否着地，并且监测足底着地的力信息。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于力传感器的机器人足底，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；所述导向轴座固定连接在足底上，导向轴固定安装在导向轴座上，所述导向轴紧固在导向轴紧固块上，干式衬套安装在足背上，同时干式衬套套设在导向轴外，力传感器的上端与足背固定连接，力传感器的下端与导向轴紧固块固定连接。

进一步的，所述导向轴的数量为两个，通过螺纹固定安装在导向轴座上。

进一步的，所述导向轴紧固块的中部开有沉孔、沉孔的两侧对称开有一对导向轴孔、导向轴孔的外侧开有通透的导向轴槽、导向轴槽的侧面开有紧固螺丝孔，紧固螺丝孔垂直贯穿导向轴槽，导向轴穿过导向轴孔，并通过紧固螺丝旋紧在紧固螺丝孔上实现导向轴固定在导向轴紧固块上。

进一步的，所述力传感器包括力传感器本体，力传感器本体的上端具有上螺纹轴，下端具有下螺纹轴，导向轴紧固块的沉孔下同心开有中部螺纹孔，下螺纹轴旋接在中部螺纹孔内，上螺纹轴与固定螺母旋接，通过固定螺母紧固在足背上。

进一步的，所述足底采用橡胶足底。

本实用新型的有益效果是：该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，不仅能够通过力传感器检测足部的着地状态，还能定量读取足部受力的大小，为进一步控制机器人的运动提供帮助；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。

附图说明

图1是基于力传感器的机器人足底机构的剖面图；

图2是机器人足部模块的结构立体图；

图3是足底的结构图；

图4是基于力传感器的机器人足底机构的立体图；

图5是力传感器的平面图；

图6是导向轴固定块的立体图；

图中，足背1、力传感器2、力传感器本体201、上螺纹轴202、下螺纹轴203、固定螺母3、干式衬套4、导向轴紧固块5、沉孔501、中部螺纹孔502、导向轴孔503、导向轴槽504、紧固螺丝孔505、导向轴6、导向轴座7、足底8、紧固螺丝9。

具体实施方式