[实用新型]锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置

权利要求书

1.一种五轴锁螺丝装置，其特征在于，所述五轴锁螺丝装置包括：

四轴机器人，包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂以及第四伸缩轴，所述第二轴臂与所述第一轴臂转动连接且分别位于相互平行的平面中，所述第三轴臂与所述第二轴臂转动连接，第四伸缩轴与所述第三轴臂连接，且至少部分伸出于所述第三轴臂；

机械抓手，所述机械抓手与所述第四伸缩轴伸出于所述第三轴臂的末端连接；

第五辅助轴，为锁附装置，与所述第二轴臂连接，用于进行锁附操作；

摄像装置，与所述第二轴臂连接，用于对工件进行定位，以使所述四轴机器人的所述机械抓手准确抓取所述工件。

2.根据权利要求1所述的五轴锁螺丝装置，其特征在于，所述第二轴臂上设置有第一安装块，所述第一安装块与所述第二轴臂连接，且位于所述第二轴臂连接所述第一轴臂的一侧表面，所述锁附装置与所述摄像装置分别连接于所述第一安装块上。

3.根据权利要求2所述的五轴锁螺丝装置，其特征在于，所述第一安装块上进一步连接有第二安装块，所述第二安装块与所述第一安装块可拆卸连接或滑动连接，所述摄像装置与所述第二安装块连接，所述第二安装块上设置有加强筋。

4.根据权利要求2所述的五轴锁螺丝装置，其特征在于，所述摄像装置与所述锁附装置位于所述第一安装块的相对两侧，且同样位于所述第二轴臂的两侧。

5.根据权利要求1所述的五轴锁螺丝装置，其特征在于，所述摄像装置包括相机以及光源，所述光源的出光方向与所述相机的拍摄方向相同。

6.根据权利要求1所述的五轴锁螺丝装置，其特征在于，所述机械抓手包括感应器、设置于所述感应器两端并与所述感应器连接的夹持部、设置于所述夹持部相互朝向的至少部分表面的仿形胶以及设置于所述仿形胶上的真空吸盘，所述感应器控制两个所述夹持部之间的距离。

7.一种锁螺丝工作平台，其特征在于，所述锁螺丝工作平台包括：

五轴锁螺丝装置，所述五轴锁螺丝装置为权利要求1-6中任意一项所述的五轴锁螺丝装置；

倍速链，与所述五轴锁螺丝装置间隔设置，用于运输工件；

定位装置，与所述倍速链连接，用于在所述五轴锁螺丝装置进行抓取前将所述工件固定；

电控箱，连接所述五轴锁螺丝装置、所述倍速链以及所述定位装置并控制其工作状态；

触摸屏，与所述电控箱信号连接。

8.根据权利要求7所述的锁螺丝工作平台，其特征在于，所述锁螺丝工作平台进一步包括工作台，所述工作台与所述电控箱相邻设置，所述五轴锁螺丝装置设置于所述电控箱上，所述倍速链与所述定位装置设置于所述工作台上。

9.根据权利要求8所述的锁螺丝工作平台，其特征在于，所述定位装置包括阻挡气缸、侧压气缸以及下压气缸，其中所述阻挡气缸以及所述侧压气缸分别设置于所述倍速链上，所述下压气缸设置于所述倍速链或所述工作台或所述电控箱上。

10.根据权利要求9所述的锁螺丝工作平台，其特征在于，所述阻挡气缸竖直设置，运动方向为竖直方向，所述侧压气缸至少有两个，设置于与所述倍速链行进方向垂直的两侧，且相互靠近或远离运动，所述下压气缸竖直设置，运动方向为竖直方向，最低位置为压住所述工件的位置。