[实用新型]一种模块化结构的机器人有效
| 申请号： | 201820123308.9 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN208117847U | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 张启毅;李小龙;景煜;谭靖喜;杨雷;陈和平;席宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 连接模块 中空关节 连接线 模块化结构 内部中空 控制器 本实用新型 机器人领域 机器人运动 交替连接 模块串联 输出力矩 应用场景 贯穿 应用 | ||
1.一种模块化结构的机器人，其特征在于，包括控制器和机器人，所述机器人包括基座、末端执行模块以及两者之间交替连接的中空关节模块和连接模块，通过调整中空关节模块和连接模块改变机器人的自由度和输出力矩，控制器通过连接线依次与中空关节模块和末端执行模块串联连接，所述连接模块内部中空，所述连接线贯穿中空关节模块和连接模块。
2.根据权利要求1所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述末端执行模块包括若干个末端执行器。
3.根据权利要求2所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述末端执行器具有多种不同功能的执行器。
4.根据权利要求1所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述中空关节模块包括至少两个中空关节。
5.根据权利要求4所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述中空关节包括多种型号的中空关节，且每种型号的中空关节具有不同的扭矩功率。
6.根据权利要求1所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述连接模块包括若干个直线连接杆和/或若干个转角连接杆。
7.根据权利要求6所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述直线连接杆包括多种型号的直线连接杆，所述转角连接杆包括多种型号的转角连接杆。
8.根据权利要求4所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，各所述中空关节包括输出端编码器、中空谐波减速器、中空力矩电机、输入端光栅编码器和驱动器，所述驱动器分别与输出端编码器、输入端光栅编码器和中空力矩电机连接，所述中空谐波减速器分别与输出端编码器与中空力矩电机连接，所述中空力矩电机与输入端光栅编码器连接，所述驱动器可拆卸的固定在中空关节的外壳上。
9.根据权利要求8所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，各所述中空关节还包括失电制动器，所述失电制动器与中空力矩电机连接。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种模块化结构的机器人，其特征在于，所述中空关节模块和连接模块之间采用径向连接方式进行连接。
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