[实用新型]能够越过障碍物的车轮装置及具有该车轮装置的车型机器人

权利要求书

1.一种能够越过障碍物的车轮装置，其特征在于：包括舵机支撑座(1)、舵机(2)、转盘(3)、一对关节轴承(4)以及对称设置的两个轮子(6)和两组轮子驱动装置，

每组轮子驱动装置分别包括：电机(5)、连接法兰(8)、啮合式离合器主动件(9)、啮合式离合器从动件(10)、三角叉(11)、滚动轴承(12)、轴承套(13)、U型拨叉(14)、支撑架(15)、第一拨叉轴(16)、支撑架支座(17)、万向节(18)和第二拨叉轴(19)，

所述电机(5)安装在轮子(6)的内侧，用于驱动轮子(6)转动；

所述连接法兰(8)安装在轮子(6)外侧，并通过多个螺钉(7)与轮子(6)固定连接，连接法兰(8)外侧设置有一法兰凸轴(8-1)；

所述啮合式离合器主动件(9)套装在连接法兰(8)的法兰凸轴(8-1)上并通过螺钉与连接法兰(8)固定连接，啮合式离合器从动件(10)设置在啮合式离合器主动件(9)外侧并套装在法兰凸轴(8-1)上，且可以沿轴向滑动；

啮合式离合器从动件(10)外侧依次同轴设置有一第一凸轴(10-1)和一第二凸轴(10-2)，所述第二凸轴(10-2)的外径小于第一凸轴(10-1)的外径；

所述三角叉(11)套装在所述第一凸轴(10-1)上并通过多个螺钉与啮合式离合器从动件(10)固定连接；

所述滚动轴承(12)固装在第二凸轴(10-2)上，所述轴承套(13)套装在轴承(12)的外圈上，在轴承套(13)上设置有螺纹孔(13-1)；所述U型拨叉(14)上设置有长槽，所述U型拨叉(14)与轴承套(13)通过螺栓连接并能相对移动和转动；

所述U型拨叉(14)与第一拨叉轴(16)的一端固定连接，第一拨叉轴(16)的另一端与所述万向节(18)固定连接，万向节(18)的另一端与所述第二拨叉轴(19)固定连接；

所述支撑架(15)的一端固定在支撑架支座(17)上，支撑架(15)的另一端设置有一U形开口槽(15-1)和一垂直于U形开口槽的螺纹孔，拨叉轴(16)中间处设置有一通孔(16-1)；所述拨叉轴(16)的中部穿过所述U形开口槽(15-1)，并通过螺钉与所述支撑架(15)铰接，形成转动副；

所述一对关节轴承(4)相对安装在所述转盘(3)上，转盘(3)安装在所述舵机(2)上；所述舵机(2)用于控制所述U型拨叉(14)的摆动。

2.根据权利要求1所述的车轮装置，其特征在于：还包括用于感知前方障碍物的传感器以及根据所述传感器的感知结果控制所述舵机(2)动作的控制系统。

3.根据权利要求2所述的车轮装置，其特征在于：所述电机(5)的输出轴具有六边形截面，所述轮子(6)内侧形成有六边形同心盲孔，所述输出轴插入所述六边形同心盲孔内并通过一螺钉使二者固装。

4.根据权利要求3所述的车轮装置，其特征在于：所述拨叉(14)上的长槽为双圆头槽。

5.一种安装有权利要求1-4中任一项所述车轮装置的车型机器人，其特征在于：包括底板(20)和对称设置在底板(20)左右两侧的一对第一辅助轮(22)、一对第二辅助轮(23)，所述车轮装置的舵机支撑座(1)、电机(5)和支撑架支座(17)均固装在所述底板(20)上。

6.根据权利要求5所述的车型机器人，其特征在于：所述第一辅助轮(22)、第二辅助轮(23)和所述轮子(6)的直径相同。