[实用新型]一种用于水下机器人的传动装置

权利要求书

1.一种用于水下机器人的传动装置，其特征在于，包括第一转动件和第二转动件；所述第一转动件的一端具有磁性转动块，所述第二转动件的一端具有沿所述第二转动件的转动方向设置的多个磁性件，多个所述磁性件围成用于容置所述磁性转动块的容置腔；

所述第一转动件的远离所述磁性转动块的一端或所述第二转动件的远离所述磁性件的一端设有用于同动力装置的动力输出轴传动连接的连接部。

2.根据权利要求1所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第二转动件还连接有用于安装多个所述磁性件的安装座，所述安装座具有用于容置所述磁性转动块的腔体，所述安装座设有多个沿所述腔体的周向设置并用于安装所述磁性件的安装槽，所述磁性件设于所述安装槽。

3.根据权利要求2所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述腔体呈圆柱状。

4.根据权利要求1所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述磁性转动块包括球形转体和磁性叶片，所述磁性叶片阵列分布于所述球形转体外表面。

5.根据权利要求1～4任一项所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述传动装置还包括运动调节机构，所述运动调节机构包括连接件、第一平面运动副和第二平面运动副，所述连接件固定连接于所述第一平面运动副的活动部和所述第二平面运动副的活动部之间；所述第一平面运动副的运动平面和第二平面运动副的运动平面相交；

所述第一转动件的远离所述磁性转动块的一端或所述第二转动件的远离所述磁性件的一端中的任意一者与所述连接部连接，另一者贯穿所述第一平面运动副的活动部、所述第二平面运动副的活动部或所述连接件三者中的至少一者。

6.根据权利要求5所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第一平面运动副包括第一滑轨和可滑动地配合于所述第一滑轨的第一滑块，所述第二平面运动副包括第二滑轨和可滑动地配合于所述第二滑轨的第二滑块，所述连接件固定连接于所述第一滑块和所述第二滑块之间。

7.根据权利要求6所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述运动调节机构还包括基座，所述第一滑轨和所述第二滑轨的端部均铰接于所述基座；

所述第一滑轨和所述第二滑轨均为弧形轨，所述第一滑轨的转动轴心线位于所述第一滑轨所对应圆弧所在的平面，所述第二滑轨的转动轴心线位于所述第二滑轨所对应圆弧所在的平面，所述第一滑轨所对应圆弧的圆心与所述第二滑轨所对应圆弧的圆心重合设置。

8.根据权利要求6所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第一滑轨所对应圆弧的弧长与所述第一滑轨所对应圆的周长之比为1:2，所述第二滑轨所对应圆弧的弧长与所述第二滑轨所对应圆的周长之比为1:2。

9.根据权利要求7所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第一滑轨所对应最大圆弧的半径与所述第二滑轨所对应最小圆弧的半径之比为1:0.5～0.98。

10.根据权利要求7所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述运动调节机构还包括驱动组件，所述驱动组件设于所述基座，所述驱动组件均与所述第一滑轨和所述第二滑轨传动连接，以使所述第一滑轨延所述第一滑轨的转动轴心线转动，并使所述第二滑轨延所述第二滑轨的转动轴心线转动。