[实用新型]一种抓取成排管柱用的环抱式机械手

说明书

一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，手掌的前部有U槽，U槽的底部为半圆形，手掌上设置轨道槽，轨道槽为圆弧形，圆环状的手指有缺口，手指的下底面有轨道键，手指的轨道键安装在所述的轨道槽里，手掌上安装驱动齿轮，动驱动齿轮由马达驱动旋转，驱动齿轮处于所述的轨道槽之外，驱动齿轮上的外齿与手指上的外齿啮合，手掌上安装限位块，限位块的凸块的前侧边能挡住手指的上侧边，限位块的凸块的后侧边能挡住手指的下侧边，驱动齿轮带动手指旋转被限位块挡住手指的上侧边时，手掌上的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽里被环抱，可以被抓取，驱动齿轮带动手指回转被限位块挡住下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开。

技术领域

本实用新型属于油田钻井现场用的工具，是钻井平台作业机器人以及井架上台面摆放立柱机器人上的配套设备，特别是一种抓取成排管柱用的环抱式机械手。

背景技术

在油田钻井过程中，要进行起下钻杆工作，就是把钻杆从井内提出来后将钻杆分段移至到排列架，下入钻杆时将钻杆从排列架移动到井口。因此，推移钻杆是钻井过程中经常出现的工作。由于推移钻杆劳动强度大，工作效率低，还存在安全隐患，技术人员研制了机械装置代替人工操作，如中国专利申请：201310012602.4《钻井平台作业机器人》，以及中国专利申请：201420332733.0《井架上台面摆放立柱机器人》就能实现提高工作效率，减轻劳动强度，消除安全隐患的工作要求。但中国专利申请:201310012602.4《钻井平台作业机器人》上的机械手采用的中国专利申请：201310394722.5《虎口可倾斜的机械手》，成排钻杆之间须有较大空隙方能伸进机械手指抓放钻杆，故该型式机械手仅适合抓放稀松排列的钻杆，无法抓放排列架中密集排列的钻杆，使用性能差。

发明内容

本实用新型的目的是设计一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，克服上述存在的问题，提高钻井平台作业机器人的工作性能。

本实用新型的目的是这样实现的：包括限位块、手掌、被抓取管柱、手指、驱动齿轮，手掌的前部有U槽，被抓取管柱能进出所述的U槽，所述的U槽的底部为半圆形，所述的U槽的开口处为喇叭形，手掌上设置轨道槽，所述的轨道槽为圆弧形，圆弧形的圆心与所述的U槽底部的半圆形圆心同心，圆环状的手指有缺口，被抓取管柱能从所述的缺口处进出，所述的缺口宽度与手掌上所述的U槽的宽度相同，手指的下底面有与所述的轨道槽相配的轨道键，手指的轨道键安装在所述的轨道槽里，手指可以在所述的轨道槽里旋转，使手掌上所述的U槽的开口被手指关闭或打开，手掌上安装驱动齿轮，动驱动齿轮由马达驱动旋转，驱动齿轮处于所述的轨道槽之外，驱动齿轮上有外齿，手指的外圆弧上有外齿，驱动齿轮上的外齿与手指上的外齿啮合，驱动齿轮旋转时能驱动手指在所述的轨道槽里旋转，使手掌上所述的U槽的开口被手指关闭或打开，手掌上所述的U槽的外边上安装限位块，限位块的凸块的前侧边能挡住手指的上侧边，限位块的凸块的后侧边能挡住手指的下侧边，限位块的凸块的前侧边挡住手指的上侧边时，手掌上所述的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽的可以被抓取，限位块的凸块的后侧边挡住手指的下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开，被抓取管柱能进出手掌上所述的U槽。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通安装在作业机器人后，驱动齿轮带动手指旋转被限位块的凸块的前侧边挡住手指的上侧边时，手掌上所述的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽里被环抱，可以被抓取，驱动齿轮带动手指回转被限位块的凸块的后侧边挡住手指的下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开，被抓取管柱的环抱解开，能进出手掌上所述的U槽，因此，本实用新型在抓放成排管柱时无需管柱之间有较大空隙，能够抓放排列架中密集排列的钻杆，使用性能好。

附图说明

附图1是本实用新型的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图1对本实用新型的实施例进行说明。