[实用新型]一种机器人减震结构

说明书

本实用新型涉及一种机器人减震结构，包括支架、驱动轮组、从动轮组、减震单元和驱动单元；支架包括中板和底板，驱动轮组安装在底板上，驱动单元安装在驱动轮组上；从动轮组安装在底板的下侧，减震单元上端连接在中板上，下端与驱动轮组连接；驱动轮组包括摆动架和驱动轮，所述摆动架上端铰接在底板上，驱动轮安装在摆动架的下端。上述减震结构通过驱动轮组与从动轮组的配合，提高机器人在不平整地面的通过性能，提升其抓地能力，减轻震动对机器人控制精度的影响。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人减震结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是其它危险的工作。

在现有技术中，机器人减震系统对机器人控制精度、通过性能、稳定性能等影响非常大，服务或巡检机器人一般轮子与本体结构固定，用于室内外平坦地面环境，如果用于崎岖地面环境会导致轮子卡死无法前进，机器人颠簸严重等问题。目前针对上述问题的解决方案有很多，常见的如履带式机器人，但这些减振方案结构复杂，造价高昂，在民用机器人领域，如餐饮、医疗等方面的适应性不强，限制了其推广应用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供的一种机器人减震结构，通过驱动轮组与从动轮组的配合，提高机器人在不平整地面的通过性能，提升其抓地能力，减轻震动对机器人控制精度的影响。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人减震结构，包括支架、驱动轮组、从动轮组、减震单元和驱动单元；所述支架包括中板和底板，驱动轮组安装在底板上，驱动单元安装在驱动轮组上；从动轮组安装在底板的下侧，减震单元上端连接在中板上，下端与驱动轮组连接。

作为本实用新型进一步改进的，所述驱动轮组包括摆动架和驱动轮，所述摆动架上端铰接在底板上，驱动轮安装在摆动架的下端。

作为本实用新型进一步改进的，所述减震单元包括储能弹簧和伸缩连杆，所述伸缩连杆一端铰接在中板的下侧面内，另一端铰接在摆动架的中部。

作为本实用新型进一步改进的，所述驱动轮组对称设置，从动轮组关于驱动轮组对称设置。

作为本实用新型进一步改进的，所述摆动架包括侧板和连接板，连接板固定在侧板之间；所述连接板之间的夹角为25°～35°。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

通过驱动轮组与从动轮组的配合，提高机器人在不平整地面的通过性能，提升其抓地能力，减轻震动对机器人控制精度的影响。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型部分结构示意图；

附图3为本实用新型的底部结构示意图；

附图4为本实用新型的驱动轮组、减震单元和驱动单元配合结构示意图。

图中：1、中板；2、底板；3、从动轮组；4、驱动轮组；5、减震单元；6、驱动单元；7、储能弹簧；8、伸缩连杆；9、驱动电机；10、连接板；11、侧板；12、驱动轮；13、减速机。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。