[实用新型]X射线DR机器人系统

说明书

本实用新型提出了一种X射线DR机器人系统，包括控制台单元、DR机器人单元、管球单元、平板探测器单元、采样单元、下位机；所述DR机器人单元包括X射线管球机械臂、平板探测器机械臂，所述X射线管球机械臂与平板探测器机械臂配合工作，且所述X射线管球机械臂、平板探测器机械臂都与所述下位机连接互为通信。本实用新型能够实现C型臂X射线机、CT机、胃肠机、透视机、拍片机等利用X射线来检测的多种医用仪器的大部分功能，能够降低设备的购买成本，减小医用设备的占地面积，提高空间的利用率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种X射线DR机器人系统。

背景技术

目前医院普遍使用的X射线产品比较分散种类繁多，包括X射线平床DR、C型臂X射线机、UC臂DR、悬吊DR系统、CT系统；25床胃肠机等。以上机器检查的体位及检查的重点，各有不同，功能使用上各有利弊，不能实现所有体位的检测。而且机器种类繁多，由于每台机器的操作使用都不相同，给医院的操作人员使用、参数的调节等带来了困难。而且机器种类繁多，医院需要提供出足够的场地。占用了大量的空间。造成场地的紧缺。综合成本大大增加。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种X射线DR机器人系统，能够减小占地面积。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种X射线DR机器人系统，包括：控制台单元、DR机器人单元、管球单元、平板探测器单元、采样单元、下位机；

所述DR机器人单元包括X射线管球机械臂、平板探测器机械臂，所述X射线管球机械臂与平板探测器机械臂配合工作，且所述X射线管球机械臂、平板探测器机械臂都与所述下位机连接互为通信；

所述X射线管球机械臂与平板探测器机械臂之间设有辅助多功能床台，所述辅助多功能床台还与下位机连接互为通信；所述X射线管球机械臂上安装管球单元，所述平板探测器机械臂上安装平板探测器单元，且管球单元与平板探测器单元配合工作，所述管球单元与平板探测器单元都与所述控制台单元连接互为通信；

所述采样单元包括摄像机、体重测量仪，所述摄像机安装在体重测量仪上方，所述摄像机和所述体重测量仪都与所述控制台单元连接互为通信；所述控制台单元还与下位机连接互为通信。

进一步的，所述控制台单元、采样单元设置于防护铅房内部或外部，所述DR机器人单元设置于防护铅房内，防护铅房内设置有检测区。

进一步的，所述X射线管球机械臂、平板探测器机械臂上的各个运动关节臂上都设有超声波传感器。

进一步的，所述平板探测器单元和管球单元上都设有胶皮鼓弹性触碰开关，设置于平板探测器单元上的胶皮鼓弹性触碰开关与平板探测器机械臂连接互为通信，设置于管球单元上的胶皮鼓弹性触碰开关与X射线管球机械臂连接互为通信。

进一步的，所述下位机还与高压发生器连接，所述高压发生器连接所述管球单元。

进一步的，所述管球单元包括管球、遮光器、限束器，所述遮光器设置于所述管球旁边，所述限束器设置于所述管球的X射线发射口处。

进一步的，所述平板探测器包括探测器、滤线栅，所述滤线栅设置于所述探测器的前方。

进一步的，所述X射线管球机械臂和平板探测器机械臂都是由六自由度机械臂构成，包括腰转运动副、肩转运动副、肘转运动副、小臂转运动副、头部俯仰运动副、头端旋转运动副。