[实用新型]抓手装置

说明书

本实用新型公开一种抓手装置，包括：横梁，横梁的一端设有固定臂支架座，另一端设有摇臂支架座；固定臂抓手机构，固定臂抓手机构包括连接至固定臂支架座的固定臂和连接于固定臂的末端的旋转抓手；摇臂抓手机构，摇臂抓手机构包括旋转轴、连接臂和摇臂抓手；固定臂末端的旋转抓手能够绕固定臂的末端旋转，摇臂抓手机构通过旋转轴设置在横梁的摇臂支架座上，旋转轴沿其轴向旋转，从而带动摇臂抓手和连接臂一起绕旋转轴旋转，旋转抓手和和摇臂抓手同时实现货物的抓取与码放，旋转抓手和摇臂抓手能够进入车箱内同时打开，节省了释放货物所需的摇臂空间，防止抓手与车厢壁的碰撞，降低货物下落的高度，减少货物损坏的情况发生。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，更具体地，涉及一种用于机器人的抓手装置。

背景技术

抓手是码垛机器人的末端执行机构，用于抓取包装袋，是码垛机器人的重要部件之一。目前现有的抓手在袋装产品码垛装车时，两侧摇臂抓齿会同时向外打开，容易发生抓齿与车厢护栏发生碰撞的情况，或抓手无法进入车厢等情况，如在装车时抓手在车厢上部打开，袋子自由跌落至车厢底部，导致袋子破裂的情况也时有发生。

因此，有必要提供一种能够防止抓齿与车厢护栏发生碰撞、减少抓手开合所需空间的抓手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有抓手无法进入车厢内部的问题，提出一种能够避免抓齿与车厢护栏碰撞的抓手装置。

为了实现上述目的，本实用新型提出一种抓手装置，包括：

横梁，所述横梁的一端设有固定臂支架座，另一端设有摇臂支架座；

固定臂抓手机构，所述固定臂抓手机构包括连接至所述固定臂支架座的固定臂和连接于固定臂的末端的旋转抓手，所述固定臂垂直于所述横梁，所述旋转抓手能够绕所述固定臂的末端旋转；

摇臂抓手机构，所述摇臂抓手机构包括旋转轴、连接臂和摇臂抓手，其中所述旋转轴设置于所述摇臂支架座，并被驱动转动，所述连接臂固定至所述旋转轴，所述摇臂抓手固定至所述连接臂。

优选地，还包括下压机构，所述下压机构包括设置于所述横梁上的下压驱动装置和与所述下压驱动装置连接的压板，所述压板设置于所述固定臂和连接臂之间，且与所述横梁平行，所述下压驱动装置能够驱动所述压板沿与所述横梁垂直的方向移动。

优选地，所述压板的底部设有缓冲橡胶块。

优选地，所述摇臂抓手机构还包括摇臂气缸和连杆，所述摇臂气缸设置于所述摇臂支架座上，所述连杆的一端与所述摇臂气缸的活塞杆固定，另一端与所述旋转轴固定，以驱动所述旋转轴沿其轴向旋转，从而带动所述连接臂绕所述旋转轴旋转。

优选地，所述固定臂抓手机构还包括固定臂气缸、齿条和齿轮，所述齿条设于所述固定臂上，且能够在所述固定臂气缸的活塞杆驱动下沿所述固定臂移动，所述齿轮设于所述旋转抓手上，且与所述齿条相配合，从而能够带动所述旋转抓手绕所述固定臂的末端旋转。

优选地，在所述横梁上设有水平驱动装置，用于驱动所述摇臂支架座沿所述横梁移动。

优选地，所述旋转抓手为板状，末端设有抓齿。

优选地，所述摇臂抓手的为L型，朝向所述横梁的中心弯曲，且所述摇臂抓手的末端设有抓齿。

优选地，所述抓齿外部包覆有防滑层。

优选地，所述固定臂气缸的活塞杆端部设有连接块，所述连接块与所述齿条的端部连接。

本实用新型有益效果在于：