[实用新型]一种超声波切割机器人

权利要求书

1.一种超声波切割机器人，包括机器人机构和超声波切割主轴机构；其特征在于，所述超声波切割主轴机构安装于机器人机构的末端，机器人机构调节超声波切割主轴机构的位置和方向；所述超声波切割主轴机构包括伺服电机（201）、同步带（203）、超声主轴（205）、上触头（207）、下触头（208）、换能器（209）和变幅杆（217）；所述同步带（203）一端连接伺服电机（201）的输出端，另一端连接超声主轴（205）；伺服电机（201）通过同步带（203）带动超声主轴（205）旋转；所述上触头（207）安装于超声主轴（205）底部；所述下触头（208）安装于换能器（209）顶部，下触头（208）与上触头（207）信号连接；所述变幅杆（217）顶部固定安装于换能器（209）底部，所述变幅杆（217）底部可拆卸式安装有圆形刀（219）或尖形刀（220）。

2.如权利要求1所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，所述机器人机构包括回转底座（102）、俯仰大臂（103）、俯仰后臂（104）、俯仰前臂（105）、旋转小臂（106）、俯仰手腕（107）、第一支架（108）和第二支架（109）；所述俯仰大臂（103）底部转动安装于回转底座（102）；所述俯仰大臂（103）顶部与俯仰后臂（104）底部转动连接；所述俯仰前臂（105）底部与俯仰后臂（104）顶部转动连接；所述俯仰前臂（105）顶部与旋转小臂（106）一端转动连接；所述旋转小臂（106）另一端转动连接有俯仰手腕（107）；所述俯仰手腕（107）末端转动安装有第一支架（108）；所述第一支架（108）与第二支架（109）固定连接。

3.如权利要求2所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，俯仰大臂（103）和回转底座（102）之间设置有舵机，舵机内设旋转轴，舵机的旋转轴竖立设置且穿设于俯仰大臂（103）和回转底座（102）。

4.如权利要求2所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，所述回转底座（102）上设置有控制装置（101）；所述第二支架（109）呈三角状；第一支架（108）固定安装于第二支架（109）的顶部；第二支架（109）侧面上方固定安装有电机固定架（202）。

5.如权利要求1所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，所述伺服电机（201）固定安装于电机固定架（202），伺服电机（201）输出端安装有第一齿轮和第一轴用卡簧；第一轴用卡簧位于第一齿轮和电机固定架（202）之间；所述超声主轴（205）顶端安装有第二齿轮、第二轴用卡簧（221）和导电滑环（222）；所述第二轴用卡簧（221）位于第二齿轮和导电滑环（222）之间；所述导电滑环（222）外壁固定安装于电机固定架（202），内壁与超声主轴（205）连接。

6.如权利要求5所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，所述同步带（203）一端安装于第一齿轮，另一端安装于第二齿轮；所述同步带（203）配设有张紧装置（204）；所述张紧装置（204）安装于电机固定架（202）。

7.如权利要求5所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，所述电机固定架（202）底部设置有上端盖（206），所述上端盖（206）底部固定安装有外套筒（210）；外套筒（210）底部安装有下端盖（218）；所述外套筒（210）套设于内套筒（213）外部；所述外套筒（210）和内套筒（213）之间设置有上轴承（214）和下轴承（215）；上轴承（214）和下轴承（215）之间设有轴承套（216）；外套筒（210）安装有风扇（211）。

8.如权利要求7所述的一种超声波切割机器人，其特征在于，所述内套筒（213）内部安装有换能器（209）；内套筒（213）和换能器（209）之间安装有绝缘套（212）。