[实用新型]一种融合直线追踪的混合导航AGV系统有效
| 申请号： | 201820172012.6 | 申请日： | 2018-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN207799468U | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 石飞;黄怡;李星;张向群 | 申请（专利权）人： | 上海威瞳视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 追踪 本实用新型 激光传感器 导航模式 精度需求 目标物体 依次切换 直线特征 融合 陀螺仪 传感器 标定 磁尺 磁钉 算法 | ||
1.一种融合直线追踪的混合导航AGV系统，其特征在于，包括AGV车（1）、陀螺仪（2）、磁钉（3）、磁尺传感器（4）、激光传感器（5）和标定结构（6）；所述陀螺仪（2）设置在所述AGV车（1）上，用于提供陀螺仪直线导航所需要的传感信号；所述磁尺传感器设置在所述AGV车（1）的前端和后端，用于提供磁钉惯性导航所需要的传感信号；所述磁钉（3）铺设在地面AGV航道上；所述标定结构（6）安装在需要精确定位的目标物体上；所述激光传感器（5）安装在所述AGV车（1）与目标物体平行且距离较近的一侧，用于测量所述AGV车（1）前后与所述标定结构（6）的水平和垂直距离，提供激光导轨导航模式所需要的信号。
2.如权利要求1所述的一种融合直线追踪的混合导航AGV系统，其特征在于，所述陀螺仪（2）设置在所述AGV车（1）的原地旋转中心。
3.如权利要求1所述的一种融合直线追踪的混合导航AGV系统，其特征在于，所述磁尺传感器（4）设置有2个，以中心对称方式安装在所述AGV车（1）的前端和后端。
4.如权利要求1所述的一种融合直线追踪的混合导航AGV系统，其特征在于，所述激光传感器（5）包括2个用于检测水平距离的水平激光传感器（51）和2个用于检测垂直距离的垂直激光传感器（52）；所述水平激光传感器（51）在AGV车（1）的车头和车尾各安装1个；所述垂直激光传感器（52）在AGV车（1）的车头和车尾各安装1个。
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