[实用新型]一种用于检测输电线路使用情况的爬线机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于检测输电线路使用情况的爬线机器人，包括主体框架、主体固定结构、摇杆、铰链、摇臂固定结构、连接螺栓、前后摇臂、无刷电机、电机轴齿轮、第一减速齿轮、第二减速齿轮、第三减速齿轮、第四减速齿轮和U型槽，前后摇臂的顶部末端向内弯折形成凹槽，无刷电机驱动电机轴齿轮转动，电机轴齿轮的转动依次通过第一减速齿轮、第二减速齿轮和第三减速齿轮带动第四减速齿轮转动，第四减速齿轮的转动通过与前摇臂和后摇臂进行高低连接的摇杆带动前摇臂和后摇臂进行前后移动。本实用新型以机器人替代人工检测，有效解决了人工效率低下、劳动强度高、作业环境要求高及人工检测存在危险性等问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及可沿线自行前进的一种用于检测输电线路使用情况的爬线机器人。

背景技术

随着经济社会的发展，国家的用电量越来越大，也得益于国家高压输电技术的重大突破，越来越多的电网被建立起来，与此同时也给对输电线路进行日常维修检测的工作人员带来了沉重的负担，人工检测不仅效率低下，成本高而且也对工人的生命安全构成了直接或潜在的威胁，不利于国家整体的进步和发展。

目前，对输电线路的检测的主要形式是检测人员依靠云梯爬到输电线路上，一步步的从一个塔座步行到另一个塔座，以达到对区间内的输电线路检测目的。因为电力对社会发展的特殊作用，所以在大多数情况下线路检测只能带电进行，如果检测人员防护不到位将会对生命安全构成严重的威胁，并且高压线路的电磁辐射也会对工人的身体产生潜在的不良影响。相邻的塔座之间距离较远并且线路离地面较高，包括自然环境复杂多变等在内的不可控因素太多会对检测人员及作业环境提出更多要求，这不仅会降低工作效率也会危害工作人员的安全，甚至会影响一个地区的发展。因此，需要设计一种适应能力强、成本较低、智能高效的能够代替人类从事较为危险活动的进行输电线路使用情况检测的爬线机器人。

实用新型内容

针对对输电线路检测的需求，以及主要靠人工维修检测的现状，本实用新型提出了一种用于检测输电线路使用情况的爬线机器人，以机器人替代人工检测，有效解决人工效率低下、劳动强度高、作业环境要求高及人工检测存在危险性等问题。

本实用新型为了实现上述目的，采用的技术方案是：

一种用于检测输电线路使用情况的爬线机器人，包括主体框架、主体固定结构、摇杆、铰链、摇臂固定结构、连接螺栓、前摇臂和后摇臂，所述主体框架内设有无刷电机、电机轴齿轮、第一减速齿轮、第二减速齿轮、第三减速齿轮和第四减速齿轮，所述第一减速齿轮、所述第二减速齿轮和所述第三减速齿轮均包括半径一大一小的两个齿轮且该两个齿轮固定在同一根轴上，所述电机轴齿轮与第一减速减速齿轮的大齿轮啮合，第一减速齿轮的小齿轮和第二减速齿轮的大齿轮啮合、第二减速齿轮的小齿轮和第三减速齿轮的大齿轮啮合，第三减速齿轮的小齿轮和所述第四减速齿轮啮合，第四减速齿轮的中部贯穿通过所述摇杆，摇杆贯穿通过所述主体固定结构和主体框架，摇杆的左右两端的端部依次通过所述铰链和所述连接螺栓与所述前摇臂和所述后摇臂进行高低连接，前摇臂和后摇臂的下方设有U型槽，所述摇臂固定结构通过所述U型槽将前摇臂和后摇臂的下方与主体框架相连，摇臂的顶部末端向内弯折形成凹槽；

所述无刷电机驱动所述电机轴齿轮转动，电机轴齿轮的转动依次通过所述第一减速齿轮、所述第二减速齿轮和所述第三减速齿轮带动所述第四减速齿轮转动，第四减速齿轮的转动通过与前摇臂和后摇臂进行高低连接的所述摇杆带动前摇臂和后摇臂进行前后移动。齿轮半径不同能够降低电机轴齿轮的输出的转速，从而使前后摇臂能够以一个更加安全平稳的速度保持前进，最后在第四减速齿轮的转动下带动一对摇臂前后摆动并且两臂能够交错前进，齿轮之间相互啮合能够保证能量传递的最小消耗提高能量利用率。

优选地，所述前摇臂和后摇臂的上部均为双层结构，所述双层结构的两层之间设有支架将其相互固连，从而保证前后摇臂的总体结构强度。

优选地，所述主体框架的底端设有能够进行配重的配件，配件可根据实际情况进行配重，用于降低整个机器人的重心，提高其工作时的稳定性。