[实用新型]一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器

说明书

本实用新型涉及一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器，包括安装外壳、纵支撑梁和感应触头，安装外壳的外侧面上竖直开设有滑槽，纵支撑梁竖直设置在安装外壳内，感应触头位于安装外壳内，感应触头的顶面通过一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的顶面，感应触头的底面通过另一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的底面，感应触头上设有位于滑槽内且突出机械手爪夹持工作面的凸起部，纵支撑梁和感应触头之间上下架设有两个测杆，测杆的端部分别对应与纵支撑梁和感应触头铰接，测杆上设有应变片，初始状态下，两个测杆在水平方向上相平行。与现有技术相比，本实用新型可以同时感知被抓取物体的微小滑动及握力大小，结构简单，方便实用。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人用传感器，尤其是涉及一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器。

背景技术

由于机械人的广泛使用，现有的机械手受爪滑觉和压觉传感器常见的有触针式、电磁式、光电式、松球式、滚筒式等形式，但它们的结构一般比较复杂，涉及到光、电、磁信号的测试和转换等，总的器件成本比较高，且可能只单一测试滑觉或压觉。

压觉传感器安装于机器人手指上、用于感知被接触物体压力值大小的传感器。滑觉传感器是一种主要应用于检测机械手手爪与被夹持物体之间相对滑动的装置，其性能优劣直接决定了机械手能否顺利完成软抓取任务。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器，可以同时感知被抓取物体的微小滑动及握力大小，结构简单，方便实用。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器，包括安装外壳、纵支撑梁和感应触头，所述安装外壳嵌入机械手爪夹持工作面内，且安装外壳的外侧面与机械手爪夹持工作面平齐，安装外壳的外侧面上竖直开设有滑槽，所述纵支撑梁竖直设置在安装外壳内，所述感应触头位于安装外壳内，感应触头的顶面通过一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的顶面，感应触头的底面通过另一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的底面，感应触头上设有位于滑槽内且突出机械手爪夹持工作面的凸起部，纵支撑梁和感应触头之间上下架设有两个测杆，测杆的端部分别对应与纵支撑梁和感应触头铰接，测杆上设有应变片，初始状态下，两个测杆在水平方向上相平行。

所述凸起部朝外的表面呈锯齿状。

所述感应触头的长度大于滑槽的长度，感应触头的宽度大于滑槽的宽度。

所述应变片连接有显示仪。

两个复位弹簧的长度相等。

两个复位弹簧的弹性系数相同。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

（1）该机械手用滑觉和压觉一体式传感器结构简单、体积小，不需光电磁等转换元器件，成本低，测量精度较高，支撑梁、感应触头和两个测杆之间构成平行四边形连杆机构，配合应变片感应测杆在抓取物体时的形变，从而实现同时测量握力（压觉）和滑动距离（滑觉）的目的；

（2）本传感器可以实现滑觉和压觉测定一体式，结构紧凑，使用、调试方便，感应触头的长度大于滑槽的长度，感应触头的宽度大于滑槽的宽度，可保证感应触头上的凸起部很好地与滑槽配合，结构稳定可靠；

（3）两个复位弹簧的长度相等且两个复位弹簧的弹性系数相同，使得整个安装外壳内部呈上下对称结构，为后续握力和滑动距离的快速准确测量提供保障。

附图说明

图1为机械手爪的示意图；

图2为机械手爪上机器人用滑觉和压觉一体式传感器的主视图；

图3为机械手爪上机器人用滑觉和压觉一体式传感器的右视图；