[实用新型]用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置

权利要求书

1.一种用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，包括外壳（1）、纵支撑梁（2）、辅助握力杆（3）、横支撑梁（4）、触觉杆（5）、限位条（6）、限动滑块（7）、限位杆（8）和顶限块（9），所述外壳（1）嵌入机械人手爪接触面内，且外壳（1）的外侧面（101）与机械人手爪接触面平齐，所述纵支撑梁（2）竖直设置在外壳（1）内，所述辅助握力杆（3）、横支撑梁（4）、触觉杆（5）和限位条（6）由上至下依次水平架设在纵支撑梁（2）和外壳（1）外侧面（101）之间，辅助握力杆（3）的两端和触觉杆（5）的两端均分别对应穿过纵支撑梁（2）和外壳（1）外侧面（101），辅助握力杆（3）上套设有握力复位弹簧（301），辅助握力杆（3）的杆身上设有朝下的凹槽（302），所述横支撑梁（4）上竖直设有滑道（401），所述触觉杆（5）上套设有触觉复位弹簧（501），触觉杆（5）上竖直设有滑动通孔（502），触觉杆（5）穿过纵支撑梁（2）的端部处设有悬臂梁（10），所述悬臂梁（10）上设有压力传感器（11），所述限位条（6）上竖直设有限位通孔（601），限位通孔（601）、滑道（401）和凹槽（302）同轴设置，所述限位通孔（601）的纵截面呈上窄下宽的圆台形，所述限动滑块（7）设于滑道（401）内，所述限位杆（8）由上至下依次穿过滑动通孔（502）和限位通孔（601），限位杆（8）的顶端设有与限动滑块（7）的底端相抵的三角楔块（801），所述三角楔块（801）的斜面朝上且朝向纵支撑梁（2），限位杆（8）的底端设有限位块（802），所述限位块（802）的形状和限位通孔（601）的形状相匹配，所述顶限块（9）通过顶限复位弹簧（901）设于外壳（1）的底面上，并位于限位通孔（601）的下方；初始状态下，触觉杆（5）和辅助握力杆（3）的端部均突出外壳（1）外侧面（101），滑动通孔（502）相对限位通孔（601）向外壳（1）外侧面（101）错位，限位块（802）的顶面与限位条（6）的底面相抵，顶限复位弹簧（901）压缩，抓取时，触觉杆（5）向纵支撑梁（2）侧移动并挤压悬臂梁（10），滑动通孔（502）和限位通孔（601）对齐，在顶限复位弹簧（901）的作用下，三角楔块（801）向上顶，使得限动滑块（7）的顶端卡入凹槽（302）内，辅助握力杆（3）的端部维持突出状态。

2.根据权利要求1所述的用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，所述限动滑块（7）的底端设有与三角楔块（801）相抵的斜楔（701）。

3.根据权利要求1所述的用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，所述握力复位弹簧（301）为两个，辅助握力杆（3）的两端分别通过一握力复位弹簧（301）连接纵支撑梁（2）和外壳（1）外侧面（101）。

4.根据权利要求1所述的用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，所述三角楔块（801）与触觉杆（5）之间设有楔块复位弹簧（803）。

5.根据权利要求1所述的用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，所述凹槽（302）内设有辅助复位弹簧（303）。

6.根据权利要求1所述的用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，所述滑动通孔（502）的直径小于限位通孔（601）的直径。