[实用新型]双轮差动式驱动的新型舵轮驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种双轮差动式驱动的新型舵轮驱动装置，它包括支撑板、转动盘、转向外齿圈和双轮驱动总成，转动盘固定设置在支撑板的上表面的居中位置，转向外齿圈套设在转动盘的外侧，且转向外齿圈与转动盘之间通过轴承可转动连接；双轮驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走、以及利用双轮差速的差动原理实现驱动总成进行转弯换向行走，双轮驱动总成设置在支撑板的下方，双轮驱动总成包括支撑架和两个内置电机的行星减速轮毂，两个内置电机的行星减速轮毂分别通过支撑架并排地设置在支撑板的下方，以使得两个内置电机的行星减速轮毂保持同轴旋转。本实用新型结构紧凑，空间体积小、控制简单、运行精度较高、工作性能稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及一种舵轮驱动装置，具体来说，涉及一种用于驱动自动导引运输车的双轮差动式驱动的舵轮驱动装置。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。AGV小车种类繁多，根据驱动转向方式的不同，可分为单舵轮驱动AGV、双舵轮驱动AGV、四舵轮驱动AGV、双轮差速驱动AGV、以及由麦克纳姆轮驱动的全向AGV，无论哪种转向方式的AGV，其舵轮驱动装置性能的稳定性以及空间体积大小是AGV小车能否得到大范围推广应用的关键。然而，现有技术中AGV小车的舵轮驱动装置还存在以下缺陷：1)现有的舵轮驱动AGV或者双舵轮驱动AGV的舵轮驱动装置通常均采用外置电机驱动舵轮的结构设计，即在舵轮的一侧设置电机以驱动舵轮进行行驶，由于电机的体积较大，尤其对于双舵轮驱动AGV来说，就会造成舵轮驱动装置的整体体积较大，结构复杂臃肿，影响了舵轮驱动装置的应用场合以及增加了舵轮驱动装置的生产加工成本；2)现有的舵轮驱动装置通常采用有刷电机驱动舵轮行走的结构设计，其中有刷电机的可靠性较低、体积较大，使得AGV小车常常受到一些物料运输现场工艺以及空间高度要求的限制，存在很大的局限性；3)AGV小车采用差速转向驱动装置实现转向行驶，差速转向驱动装置是利用两个电机转速的差速比实现转向，而传统差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差、结构复杂、设计成本高、转向操作过程繁琐。

实用新型内容

针对以上的不足，本实用新型的目的是提供一种结构紧凑，空间体积小、控制简单、运行精度较高、工作性能稳定可靠的双轮差动式驱动的新型舵轮驱动装置，它包括支撑板、转动盘、转向外齿圈和双轮驱动总成，所述转动盘固定设置在所述支撑板的上表面的居中位置，所述转向外齿圈套设在所述转动盘的外侧，且所述转向外齿圈与所述转动盘之间通过轴承可转动连接；所述双轮驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走、以及利用双轮差速的差动原理实现驱动总成进行转弯换向行走，所述双轮驱动总成设置在所述支撑板的下方，所述双轮驱动总成包括支撑架和两个内置电机的行星减速轮毂，所述两个内置电机的行星减速轮毂分别通过所述支撑架并排地设置在所述支撑板的下方，以使得两个内置电机的行星减速轮毂保持同轴旋转。

为了进一步实现本发明，所述双轮驱动总成还包括两个轮毂胶套，所述两个轮毂胶套分别固定套设在两个内置电机的行星减速轮毂上。