[实用新型]柔性自调位机构及机械手

权利要求书

1.柔性自调位机构，其特征在于，包括浮动调位组件和摆动调位组件，

所述浮动调位组件能够沿A轴往复移动，所述摆动调位组件能够相对A轴摆动，所述浮动调位组件与所述摆动调位组件连接；

所述柔性自调位机构通过所述浮动调位组件浮动地固定，或，通过所述摆动调位组件摆动地固定。

2.根据权利要求1所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述柔性自调位机构还包括固定板，所述浮动调位组件浮动地连接在所述固定板上。

3.根据权利要求2所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述浮动调位组件与所述固定板能够沿A轴转动。

4.根据权利要求3所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述浮动调位组件包括浮动轴、衬套和弹性件，所述衬套滑动地套设于所述浮动轴上并安装在所述固定板上；

所述浮动轴具有限位凸台，所述弹性件套设于所述浮动轴外，设于所述衬套的端面与所述限位凸台端面之间，所述弹性件提供与所述浮动轴平行的伸缩力。

5.根据权利要求4所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述衬套转动地安装在所述固定板上，所述衬套上设有连接盘，所述固定板包括上盖板和下盖板，所述连接盘设于所述上盖板与所述下盖板之间；

所述上盖板、所述下盖板与所述连接盘的盘端接触面上分别设有若干支撑滚珠。

6.根据权利要求5所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述连接盘的径向与所述上盖板之间设有弹性胶条。

7.根据权利要求3所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述摆动调位组件包括摆动轴、球型关节上盖和球型关节下盖；

所述摆动轴具有球型关节，所述球型关节上盖连接在所述浮动轴上，所述球型关节上盖和所述球型关节下盖围合成与所述球型关节相配合的球型腔。

8.根据权利要求7所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述球型关节下盖具有容许所述摆动轴相配合的轴孔，所述轴孔与所述摆动轴之间存有间隙，所述轴孔与所述摆动轴之间设有弹性胶圈。

9.机械手，包括通气接头和吸头，其特征在于，所述机械手还包括如权利要求1-8中任一项所述柔性自调位机构，所述通气接头和所述吸头中的一个连接在所述浮动调位组件的端部，另一个连接在所述摆动调位组件的端部，且所述浮动调位组件和所述摆动调位组件设有使得所述通气接头和所述吸头连通的结构。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述吸头一体成型在所述浮动调位组件或一体成型在所述摆动调位组件上。