[实用新型]一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：包括电机架，该电机架上配合装设有电机减速器、主轴承、联轴器以及输出轴，所述输出轴通过所述主轴承适配地固定装设在所述电机架上，所述电机减速器通过所述联轴器与所述输出轴的一端相连接，所述输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述电机架上还配合装设有一减震装置以及两对称设置的后铰链结构，所述减震装置包括上铰链座、减震器和下铰链座，所述上、下铰链座分别配合铰接于所述减震器的上下两端，且所述上、下铰链座分别与所述减震器相对转动，该后铰链结构与所述上铰链构成一空间三点受力结构。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：所述后铰链结构包括后铰链座、后铰链轴以及后铰链轴承，所述后铰链轴的一端固定于所述电机架的端部，另一端经过所述后铰链轴承饺接于所述后铰链座上，该后铰链结构用于限制整体悬架结构除沿该后铰链轴轴线转动外的全部自由度。

3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：所述主轴承和所述后铰链轴承分别采用角接触球轴承。

4.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：两个所述后铰链结构为左、右对称设置。

5.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：所述上铰链座与后铰链座还分别固定于全向移动平台的车体上。

6.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：所述减震器的轴线与所述输出轴的轴线之间形成45°至80°的夹角。

7.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：所述电机减速器通过所述电机架与悬架固定一体设置。

8.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，其特征在于：所述联轴器为挠性联轴器。