[实用新型]轮毂电机、车轮以及移动装置

说明书

本实用新型实施例提供的一种轮毂电机、车轮以及移动装置，其中，轮毂电机包括轮毂盖、电机轴和磁编码器，轮毂盖上固定连接有磁体；轮毂电机工作时，电机轴与轮毂盖相对转动；磁编码器固定连接在电机轴靠近轮毂盖的一端，且磁编码器与磁体同轴设置；电机轴上设置有至少两个导线孔和至少一个隔离实心段，顺序排列的至少两个导线孔的任意相邻两者之间设置有隔离实心段，磁编码器的导线通过至少两个导线孔和至少一个隔离实心段在电机轴中进行布线。

技术领域

本实用新型实施例涉及电机技术领域，尤其涉及一种轮毂电机、车轮以及移动装置。

背景技术

通常，机器人的速度控制系统大多为伺服随动系统，该系统一般包括普通的电机、减速器、光电编码器等，通过光电编码器进行测速，通过减速器提高电机的扭矩，从而进行转速控制。但是减速器的成本很高，导致普通的伺服随动系统的成本很高。

而随着平衡车、电动车等行业的发展，轮毂电机被普遍地应用，尤其应用到了机器人等行业。轮毂电机是一种外转子同步电机，其本身具有大扭矩的特性，无需使用减速器，且轮毂电机本身的结构简单、成本低廉，从而可以使得具有随动系统的轮毂电机成本较低。

但是由于轮毂电机自身并没有精确的测速装置，导致轮毂电机的转速测量不够精确，进一步导致控制精度不够高；还由于轮毂电机与电机等电机的结构差异较大，普通的电机为电机轴为转子，与电机轴连接的绕组等为定子；而轮毂电机的电机轴为定子，与电机轴配合的轮毂为转子，且轮毂电机对密封性方面有较高的要求，导致普通的电机上用于测速的光电编码器不适用于轮毂电机。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种轮毂电机、车轮以及移动装置，用以解决现有技术中的轮毂电机不能在保证密封性的情况下实现测速的问题。

本实用新型实施例提供一种轮毂电机，其包括：轮毂盖，所述轮毂盖上固定连接有磁体；电机轴，轮毂电机工作时，所述电机轴与所述轮毂盖相对转动；磁编码器，所述磁编码器固定连接在所述电机轴靠近所述轮毂盖的一端，且所述磁编码器与所述磁体同轴设置；所述电机轴上设置有至少两个导线孔和至少一个隔离实心段，顺序排列的所述至少两个导线孔的任意相邻两者之间设置有所述隔离实心段，所述磁编码器的导线通过至少两个导线孔和至少一个隔离实心段在所述电机轴中进行布线。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述至少两个导线孔包括第一导线孔以及第二导线孔，所述第一导线孔包括第一空腔和第一引线段，所述第二导线孔包括第二空腔和第二引线段，所述隔离实心段设置在所述第一引线段和所述第二引线段之间；所述磁编码器的导线穿过所述第一空腔进入所述第一引线段的进口，通过所述第一引线段穿出所述电机轴，然后通过所述第二引线段穿入所述电机轴，进入所述第二空腔内，并通过所述第二空腔穿出所述电机轴。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述轮毂电机还包括电路板，所述电路板固定连接在所述电机轴上，所述磁编码器固定设置在所述电路板上。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述电机轴上设置有凹槽，所述电路板设置在所述凹槽内。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述凹槽的形状与所述电路板的形状适配。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述轮毂盖固定连接有端盖，所述磁体嵌入并固定设置在所述端盖上。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述电机轴的外侧壁设置有导线槽，所述导线槽连接相邻两个导线孔其中之一的出口以及另一导线孔的进口，所述导线穿出相邻两个导线孔其中之一的出口后，通过所述导线槽绕设在所述电机轴的外壁上，再穿入另一导线孔的进口。

可选地，本实用新型任一实施例中，所述磁编码器的导线与电机调速控制器连接。

本实用新型实施例还提供一种车轮，其包括如上所述的轮毂电机。