[实用新型]一种具有多运动轨迹的四爪式抓夹机械手

说明书

本实用新型公开了一种具有多运动轨迹的四爪式抓夹机械手，包括动平台、静平台、中心主动轴模块、抓夹手模块、五个结构完全形同的底部基座模块和五个结构完全相同的从动伸缩轴模块；五个底部基座模块均布在静平台上；所述中心主动轴模块下端固定在静平台的中心位置，中心主动轴模块的上端穿过动平台中心的圆形通孔；五个从动轴伸缩模块的下端分别连接一个底部基座模块，五个从动轴伸缩模块的上端均布在动平台底部边缘位置，所述抓夹手模块设置在动平台上，且抓夹手模块连接穿过动平台的中心主动轴模块的上端；本实用新型设计合理，加工和装配工艺良好；采用五组底部基座模块和从动伸缩轴模块，机构承载能力强、工作空间大的优点。

技术领域

本实用新型涉及卡爪装夹技术领域，更具体的说，尤其涉及一种具有多运动轨迹的四爪式抓夹机械手。

背景技术

卡爪夹具作为机械手装置中的一项重要技术，在机械结构中，是位于卡盘里主要用于卡住、夹持工件的零件，或把工件夹紧和定位的机床附件。大多在同一平台上呈360度环形均匀分布，两个及以上的个数卡爪同时向中心靠近或退出以完成工作。

卡爪在机械加工过程中，有自动与手动两种工作方式。但目前的机械装置及设备仅通过改变机构的组成形式或者增减卡爪的个数，以此来适应不同的应用场景。申请号为201720059335.X中国实用新型专利公开了一种电杆抓夹器，通过设置在机架中间的回转驱动装置转动与设置在机架左右的定位装置夹紧作用，使得电杆抓夹器可以一次性抓夹多根物件。申请号为201520610057.3中国实用新型专利公开了一种旋转抓夹，通过齿轮减速装置将动力装置的动力传递到圆盘，由圆盘带动两抓臂旋转，实现装置平稳旋转。申请号为201621090578.1中国实用新型专利公开了一种全自动下料机的料条抓夹装置，通过气缸活塞的伸缩运动，使抓夹联动，提高了电镀作业产品的质量。

但是，上述三个实用新型都是采用驱动零件联动的方式，运动方式单一，机构组成形式简单。并且，机械机构仅通过卡爪运动来影响抓夹零件效率与效果，对于支撑卡爪模块的平台、杆件没有创新设计，使得运作时自由度少，工作空间小，针对不同场景与作业装置的可适应力低。

针对上述不足，设计和开发一种新型抓夹机械手装置，以弥补足上述各个缺点，显得尤为必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有的抓夹机械装置采用驱动零件联动的方式运动方式单一、机构组成形式简单的缺点，提出了一种具有多运动轨迹的四爪式抓夹机械手，该装置通过卡爪支撑平台的运动轨迹能够实现更大工作空间的抓夹动作。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种具有多运动轨迹的四爪式抓夹机械手，包括动平台、静平台、中心主动轴模块、抓夹手模块、至少三个结构完全形同的底部基座模块和至少三个结构完全相同的从动伸缩轴模块；底部基座模块和从动伸缩轴模块的数量相同，所有的底部基座模块均布在静平台上；所述中心主动轴模块下端固定在静平台的中心位置，中心主动轴模块的上端穿过动平台中心的圆形通孔；