[实用新型]机器人仿生手臂及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人仿生手臂及机器人，机器人仿生手臂，包括前手臂、后手臂及仿生关节，所述前手臂及所述后手臂通过所述仿生关节连接，所述仿生关节包括第一驱动件、第二驱动件以及连接件，所述第一驱动件与所述第二驱动件通过所述连接件连接，所述第一驱动件与所述前手臂固定连接，所述第二驱动件与所述后手臂固定连接，所述第一驱动件连接于所述连接件，并驱动所述前手臂相对所述后手臂及所述仿生关节沿第一维度运动，所述第二驱动件连接于所述连接件，并驱动所述仿生关节及所述前手臂相对所述后手臂沿第二维度运动。上述机器人仿生手臂灵活，且仿生关节的体积较小，从而使整个机器人仿生手臂外形类似人的手臂，具有良好的美感。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人仿生手臂及机器人。

背景技术

当前服务机器人仿生手臂的关节，要么体积庞大，造型更类似机器，而没有仿生人的感觉，而体积小的仿生手臂，由于结构简单，不够灵活。

实用新型内容

基于此，有必要针对体积小的仿生手臂不够灵活的问题，提供一种机器人仿生手臂及机器人。

一种机器人仿生手臂，包括前手臂、后手臂及仿生关节，所述前手臂及所述后手臂通过所述仿生关节连接，所述仿生关节包括第一驱动件、第二驱动件以及连接件，所述第一驱动件与所述第二驱动件通过所述连接件连接，所述第一驱动件与所述前手臂固定连接，所述第二驱动件与所述后手臂固定连接，所述第一驱动件连接于所述连接件，并驱动所述前手臂相对所述后手臂及所述仿生关节沿第一维度运动，所述第二驱动件连接于所述连接件，并驱动所述仿生关节及所述前手臂相对所述后手臂沿第二维度运动。

在其中一个实施例中，所述第一维度为前后摆动维度，所述第二维度为周向旋转维度。

在其中一个实施例中，所述连接件呈U形，包括相对设置的开口端和闭合端，所述第一驱动件的转轴连接于所述开口端，所述第二驱动件的转轴连接于所述闭合端，在所述第二驱动件的驱动下，所述连接件带动所述前手臂绕所述第二驱动件的转轴旋转。

在其中一个实施例中，所述开口端设置有第一安装孔，所述第一驱动件的转轴装配于所述第一安装孔，且第一驱动件驱动所述前手臂绕所述第一安装孔的轴线所在轴转动。

在其中一个实施例中，还包括肘子盖，所述肘子盖与所述连接件固定连接。

在其中一个实施例中，所述肘子盖设置有两个，两个所述肘子盖分别设置于所述连接件的两侧，且两个所述肘子盖之间固定连接，两个肘子盖形成一个收容空间，所述连接件设置于所述收容空间内。

在其中一个实施例中，所述肘子盖靠近所述前手臂的一端设置有缺口，且两个肘子盖装配于所述连接件上时，两个肘子盖的缺口连通，所述前手臂在进行第一维度的运动时，伸入到所述缺口内。

在其中一个实施例中，所述肘子盖靠近所述后手臂一端向外延伸形成有凸缘，所述后手臂靠近所述仿生关节的一端的内壁设置有环形凹槽，所述凸缘收容于所述环形凹槽内。

在其中一个实施例中，所述肘子盖的靠近所述后手臂的一端的外侧及所述后手臂的内壁均设置有阻挡件，所述肘子盖的阻挡件与所述后手臂的阻挡件接触时，阻挡所述前手臂相对所述后手臂的周向旋转。

一种机器人，所述机器人包括机身及包括上述任一所述的机器人仿生手臂，所述机器人仿生手臂装配于所述机身。

上述机器人仿生手臂及机器人，通过第一驱动件固定连接于前手臂，第二固定件连接于后手臂，在第一驱动件的驱动下，第一驱动件驱动前手臂相对所述仿生关节沿第一维度运动，在第二驱动件的驱动下，第二驱动件驱动仿生关节及前手臂相对后手臂沿第二维度运动，实现了两个维度的运动，使得机器人仿生手臂灵活，此外，仿生关节的体积较小，从而使整个机器人仿生手臂外形类似人的手臂，具有良好的美感。

附图说明