[实用新型]自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，包括：

机身；

行走机构，用于带动所述自移动设备行走；及

控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；

其特征在于，所述自移动设备还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统包括：

面传感器，布设于所述机身至少部分表面，用于感应所述面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；

判断模块，用于根据所述面传感器产生的感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述面传感器包括电子皮肤，所述判断模块根据所述电子皮肤遇到障碍物时产生的物理量的变化判断所述自移动设备是否碰撞障碍物。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述电子皮肤包括至少一层压电感应层；和/或

至少一层压敏电阻感应层。

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述电子皮肤还包括基层及保护层，所述至少一层压电感应层和/或至少一层压敏电阻感应层设置于所述基层与所述保护层之间。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述面传感器包括电容式传感器，所述电容式传感器用于感应其周边环境并生成对应的所述感应信号。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述判断模块用于根据所述电容式传感器生成的所述感应信号的强弱判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测系统包括至少一个所述面传感器，所述至少一个所述面传感器呈阵列式地布设于所述机身的至少部分表面，所述判断模块根据所述至少一个面传感器产生的感应信号确定所述障碍物相对于所述自移动设备的位置。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测系统包括至少一个面传感单元，每一所述面传感单元包括呈阵列式排布的至少一个所述面传感器。

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述至少一个面传感单元分散地布设于所述机身的至少部分表面。

10.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测系统还包括选择电路及用于输出信号以控制所述选择电路的控制器，所述选择电路用于根据所述控制器的输出信号控制所述面传感器与所述判断模块的连接和断开。

11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述选择电路包括模拟开关或模拟复用器，所述控制器输出信号以控制所述选择电路选择指定的所述面传感器与所述判断模块的连接和断开。

12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述模拟开关包括至少一个行选择开关和至少一个列选择开关，所述每个行选择开关分别与对应行中每个所述面传感器电连接，所述每个列选择开关分别与对应列中每个所述面传感器电连接；

所述控制器控制每一所述行选择开关及每一所述列选择开关的闭合或断开，以实现指定的所述面传感器与所述判断模块的连接，从而采集对应的所述面传感器所产生的感应信号。

13.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述判断模块包括：

调理电路，用于对所述感应信号进行调理；

模数转换电路，与所述调理电路电连接，用于对调理后的所述感应信号进行模数转化；

处理器，与所述模数转换电路连接，用于根据模数转换后的所述感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞所述障碍物。

14.根据权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，当所述处理器判断所述自移动设备接近或碰撞所述障碍物时，所述处理器根据所述模数转化后的所述感应信号判断所述障碍物相对于所述自移动设备的位置。