[实用新型]一种用于三维激光切割的工业机器人

权利要求书

1.一种用于三维激光切割的工业机器人，包括龙门(1)、设置在龙门(1)上的机械臂(2)和机械臂行走机构(3)，其特征在于，所述机械臂(2)上设置有激光切割装置(4)，龙门(1)下方设置有工作台(5)，工作台(5)包括基座(5.1)和设置在基座(5.1)上方的旋转座(5.2)，基座(5.1)与旋转座(5.2)之间设置有用于带动旋转座(5.2)转动的旋转驱动装置(5.3)，旋转座(5.2)上方设置有操作台(5.4)和用于带动操作台(5.4)直线运动的丝杆螺母驱动机构(5.5)，操作台(5.4)顶面还设置有可拆卸式夹具(5.6)。

2.根据权利要求1所述的用于三维激光切割的工业机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括依次活动连接的第一机械臂组件(2.1)、第二机械臂组件(2.2)、第三机械臂组件(2.3)、第四机械臂组件(2.4)和夹持部组件(2.5)，第一机械臂组件(2.1)包括连臂A(2.11)和连臂B(2.12)，连臂A(2.11)与机械臂行走机构(3)固定连接，连臂A(2.11)与连臂B(2.12)之间设置有用于带动连臂B(2.12)绕自身轴线转动的旋转关节A(2.13)；第二机械臂组件(2.2)包括转轴A(2.23)、通过转轴A(2.23)与连臂B(2.12)活动连接的连臂C(2.21)、以及用于驱动转轴A(2.23)转动的驱动电机A(2.22)，转轴A(2.23)与连臂C(2.21)固定连接；第三机械臂组件(2.3)包括转轴B(2.33)、通过转轴B(2.33)与连臂C(2.21)活动连接的连臂D(2.31)、以及用于驱动转轴B(2.33)转动的驱动电机B(2.32)，转轴B(2.33)与连臂D(2.31)固定连接；第四机械臂组件(2.4)包括转轴C(2.43)、通过转轴C(2.43)与连臂D(2.31)活动连接的连臂E(2.41)、以及用于驱动转轴C(2.43)转动的驱动电机C(2.42)，转轴C(2.43)与连臂E(2.41)固定连接；夹持部组件(2.5)包括夹持件(2.51)，夹持件(2.51)与连臂E(2.41)之间设置有用于带动夹持件(2.51)绕自身轴线转动的旋转关节B(2.52)，夹持件(2.51)与激光切割装置(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的用于三维激光切割的工业机器人，其特征在于，所述旋转关节A(2.13)和旋转关节B(2.52)为直驱伺服电机，所述驱动电机A(2.22)、驱动电机B(2.32)、驱动电机C(2.42)为伺服电机或步进电机。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于三维激光切割的工业机器人，其特征在于，所述丝杆螺母驱动机构(5.5)包括丝杆(5.51)、与丝杆(5.51)平行的两个导向杆(5.52)、若干固定件(5.54)和用于驱动丝杆(5.51)转动的驱动电机D(5.53)，丝杆(5.51)和两个导向杆(5.52)均通过固定件(5.54)与操作台(5.4)连接，操作台(5.4)上设置有与丝杆(5.51)配合的螺纹孔和与对应导向杆(5.52)配合的两个导向孔。

5.根据权利要求4所述的用于三维激光切割的工业机器人，其特征在于，所述驱动电机D(5.53)为伺服电机或步进电机。

6.根据权利要求1-3任一项所述的用于三维激光切割的工业机器人，其特征在于，所述龙门(1) 包括两个竖直设置的支柱(1.1)和固定在两个支柱(1.1)上的横梁(1.2)，所述机械臂行走机构(3)设置在横梁(1.2)上；所述机械臂行走机构(3)包括设置在横梁(1.2)底面的导向槽(3.1)，导向槽(3.1)一面侧壁上设置有齿条(3.2)，导向槽(3.1)另一面侧壁上设置有导轨(3.3)，导向槽(3.1)内还设置有驱动轴(3.5)和套设在驱动轴(3.5)上的与齿条(3.2)配合的齿轮(3.4)，横梁(1.2)下方设置有机械臂连接件(3.6)和驱动电机E(3.7)，驱动轴(3.5)下端穿过机械臂连接件(3.6)并与驱动电机E(3.7)的输出轴连接；导向槽(3.1)内还设置有用于防止机械臂连接件(3.6)随驱动轴(3.5)转动的滑动件和连杆，连杆上端固定在滑块上，连杆下端固定在机械臂连接件(3.6)上。

7.根据权利要求6所述的用于三维激光切割的工业机器人，其特征在于，所述驱动电机E(3.7)为伺服电机或步进电机。