[实用新型]一种变径吸附爬壁机器人底盘机构

说明书

本实用新型涉及一种变径吸附爬壁机器人底盘机构，包括工具安装平台，所述工具安装平台两侧通过旋转关节安装有吸附机构框架，所述吸附机构框架上安装有动力机构、动力传动机构及链传动机构，所述动力机构通过动力传动机构驱动链传动机构工作，所述链传动机构上安装有多个旋转吸附单元，所述旋转吸附单元包括固定于链传动机构上的旋转组件及固定于旋转组件上的磁铁组件，本实用新型的爬壁机器人底盘结构，能够实现对风电塔筒外壁的自适应调整吸附，吸附稳定，避免了失稳掉落的现象。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种变径吸附爬壁机器人底盘机构。

背景技术

目前，风电行业针对风电塔筒的检修任务多采用人工检修法，检修人员悬吊于塔筒外壁进行检修的过程中，由于高空风力较大极易出现晃动的情况，既不利于检修工作的展开，又对检修人员生命安全造成威胁。同时现有的爬壁机器人不能很好的适应风电塔筒的变径特点，由于吸附机构的局限性，在进行连续变径爬行以及转弯的过程中容易出现失稳掉落的情况。

实用新型内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供了一种变径吸附爬壁机器人底盘机构，使用时安全可靠、吸附力稳定，具备连续变径及转弯运动的能力，同时可以搭载不同检修工具完成多种任务，为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种变径吸附爬壁机器人底盘机构，包括工具安装平台，所述工具安装平台两侧通过旋转关节安装有吸附机构框架，所述吸附机构框架上安装有动力机构、动力传动机构及链传动机构，所述动力机构通过动力传动机构驱动链传动机构工作，所述链传动机构上安装有多个旋转吸附单元，所述旋转吸附单元包括固定于链传动机构上的旋转组件及固定于旋转组件上的磁铁组件，磁铁组件用于吸附风电塔筒的外壁，所述旋转组件实现磁铁组件吸附方向的自适应变化，使磁铁组件在各个运动状态下保持吸附力最大，提高吸附的稳定性，所述旋转关节调节吸附机构框架与工具安装平台之间的角度，实现对变径风电塔筒外壁的自适应吸附。

进一步的，所述旋转关节包括固定于吸附机构框架上的U型架及固定于工具安装平台上的轴架，所述U型架的两个侧壁及轴架上具有同心的通孔，所述通孔中插入有转轴，U型架绕转轴的转动，实现了吸附机构框架的转动。

进一步的，沿变径吸附爬壁机器人底盘机构运动方向，所述动力机构分别安装于工具安装平台的两侧，包括电机及电机固定板，所述电机固定板固定于吸附机构框架上，电机固定于电机固定板上。

进一步的，所述动力传动机构采用带传动，包括主动带轮、从动带轮及同步带，所述主动带轮与电机的输出轴连接，主动带轮通过同步带驱动从动带轮的运动。

进一步的，所述链传动机构包括主动传动轴、驱动链轮、从动传动轴、从动链轮及传送链，所述主动传动轴及从动传动轴可转动的安装在吸附机构框架上，驱动链轮安装在主动传动轴上，从动链轮安装在从动传动轴上，驱动链轮与从动链轮绕接有传送链，所述主动传动轴与从动带轮连接，从动带轮驱动其转动，进而驱动主动链轮及从动链轮的转动。

进一步的，所述旋转组件包括吸附单元固定块，所述吸附单元固定块安装于链传动机构上，所述吸附单元固定块中贯穿有长销轴，所述长销轴通过轴承与吸附单元固定块连接，所实现长销轴的自由转动，所述吸附单元固定块上放置吸附单元旋转块，所述吸附单元固定块与吸附单元旋转块的接触面为弧面，所述吸附单元旋转块的两侧固定有短销轴，所述短销轴与长销轴之间连接有连接块，所述连接块防止吸附单元旋转块从吸附单元固定块上脱离。

进一步的，所述磁铁组件包括轭铁、永磁体、隔磁体及胶套，所述轭铁固定于吸附单元旋转块上，轭铁上固定有两个永磁体，所述两个永磁体之间设置隔磁体，所述两个永磁体利用胶套进行包裹，所述胶套固定于轭铁上。

本实用新型的有益效果：