[实用新型]一种包含多线激光雷达的拟生电子眼

说明书

本实用新型涉及一种包含多线激光雷达的拟生电子眼，属于汽车自动驾驶技术领域。该拟生电子眼包括一个三轴增稳云台、一个数码变焦摄像机和一个小型激光雷达；所述三轴增稳云台包括一个控制电路盒和一个安装板，所述控制电路盒上有通讯接口，拟生电子眼通过通讯接口与汽车的自动驾驶数据处理单元相连接；所述数码变焦摄像机安装在拟生电子眼中的三轴增稳云台上；所述小型激光雷达安装在拟生电子眼中的三轴增稳云台上，数码变焦摄像机的拍摄方向和小型激光雷达的探测方向一致，小型激光雷达通过数据线与汽车的自动驾驶数据处理单元连接。所述小型激光雷达是多线激光雷达。本实用新型提高了自动驾驶汽车探测远方目标的能力。

技术领域

本实用新型涉及一种包含多线激光雷达的拟生电子眼，属于汽车自动驾驶技术领域。

背景技术

在自动驾驶汽车内安装拟生电子眼，拟生电子眼里有一个数码变焦摄像机，该数码变焦摄像机可以与自动驾驶汽车内的固定式数码摄像头共同组成一个摄像机阵列。这个摄像机阵列中的两种摄像机的功能互相补充，增强了拍摄汽车周围环境的能力。

拟生电子眼安装在汽车驾驶舱内部，可以透过汽车的前挡风玻璃、侧窗玻璃和后挡风玻璃来探测汽车周围的环境。

“拟生电子眼”由一个三轴增稳云台和一个安装在三轴增稳云台上的数码变焦摄像机组成。“拟生电子眼”通过数据线与自动驾驶汽车的自动驾驶数据处理单元连接，可以与自动驾驶汽车的自动驾驶数据处理单元通讯。一方面，“拟生电子眼”可以将探测到的汽车周围环境的信息传送给自动驾驶数据处理单元；另一方面，自动驾驶数据处理单元可以向“拟生电子眼”发出动作指令。

关于三轴增稳云台的介绍：三轴增稳云台是一种用于提高摄像机拍摄效果的电子设备。把摄像机固定安装在三轴增稳云台上，三轴增稳云台可以帮助该摄像机克服外部振动的影响，保持其姿态的稳定。三轴增稳云台中的三个轴分别为：X轴(横滚轴)、Y轴(俯仰轴)、Z轴(航向轴)。三轴增稳云台中的电子元件主要包括主控电路板、惯性测量单元(IMU)和三个伺服电机。这三个伺服电机分别是横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，这三个伺服电机分别负责绕X、Y、Z三个轴旋转。俯仰轴电机与固定支架连接，摄像机安装在固定支架上。将摄像机安装在三轴增稳云台上之后，当手持三轴增稳云台的拍摄者在走动的时候，三轴增稳云台可以帮助摄像机克服人体的振动，使摄像机拍摄的画面更加清晰与稳定。

实用新型内容

本实用新型涉及一种包含多线激光雷达的拟生电子眼，在现有拟生电子眼上增加了一个多线激光雷达，当自动驾驶汽车行驶在颠簸路面上的时候，可以获得周围景物的清晰的激光点云信息。

本实用新型为解决其技术问题采用如下技术方案：

一种包含多线激光雷达的拟生电子眼，包括一个三轴增稳云台，所述三轴增稳云台包括一个控制电路盒和一个安装板，所述安装板用于将拟生电子眼固定在自动驾驶汽车上，所述控制电路盒上有通讯接口，所述拟生电子眼通过通讯接口与自动驾驶汽车的自动驾驶数据处理单元相连接，所述三轴增稳云台上安装有数码变焦摄像机，数码变焦摄像机被安装在固定支架上；所述三轴增稳云台中包括三个伺服电机，分别为航向轴电机、横滚轴电机和俯仰轴电机，分别负责云台在三个方向上的旋转，航向轴电机在上方，俯仰轴电机和横滚轴电机在下方，所述俯仰轴电机与固定支架相连接；

拟生电子眼中还包括一个小型激光雷达，小型激光雷达安装在拟生电子眼中的三轴增稳云台上，小型激光雷达和数码变焦摄像机固连在一起，数码变焦摄像机的拍摄方向和小型激光雷达的探测方向一致，小型激光雷达通过数据线与自动驾驶汽车的自动驾驶数据处理单元连接。

所述小型激光雷达是多线激光雷达。

所述多线激光雷达采用Quanergy Systems公司型号为S3-Qi的小型固态激光雷达，该激光雷达的探测距离达100米。

所述多线激光雷达采用美国激光雷达厂商Velodyne Lidar公司正在研制的固态激光雷达。