[实用新型]基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置

权利要求书

1.基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置，包括工业机器人（9），还包括标准轨迹样板（F），所述的标准轨迹样板（F）包括样板基座（1），样板基座（1）为一个长方体结构，在样板基座（1）上面固定有一个圆柱体（2），所述圆柱体（2）的底面与样板基座（1）相连接，在圆柱体（2）上端设有一个被截去了三分之一体积的大圆球（3）,所述大圆球（3）的球截面与水平面成45°夹角，在大圆球（3）左右球截面两端设有两个小圆球（5），且两个小圆球（5）球心之间的连线通过大圆球（3）的球心，所述两个小圆球（5）大小相同，其直径为大圆球（3）直径的十分之一，作为标准圆轨迹的检测使用；所述大圆球（3）截面设上有18个正方形凹槽（4），其边长与小圆球（5）的半径相同，作为标准位姿检测使用；所述大圆球（3）截面上设有封闭的回形凹槽（6），最外层回形凹槽（6）为正方形且四个顶点与圆截面相切，作为标准直线轨迹的检测使用；工业机器人（9）末端包括执行器（E），末端执行器（E）包括负载安装器（8），所述负载安装器（8）能安装不同重量的负载且其顶端固定有激光测距传感器（7）。

2.根据权利要求1中所述的基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置，其特征在于：所述负载安装器（8）可以安装包括4种不同重量的重物，分别为重物A、B、C、D，重物为长方体，重物A的重量值为待测工业机器人额定负载值的10％，重物b的重量值为待测工业机器人额定负载值的30％，重物C的重量值为待测工业机器人额定负载值的50％，重物D的重量值为待测工业机器人额定负载值的100％。

3.根据权利要求1中所述的基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置，其特征在于：所述18个正方形凹槽（4）均匀分布在大圆球的截面上，可用于机器人的位姿检测使用，针对工业机器人的位姿特性，主要检测其绝对定位精度和重复定位精度。