[实用新型]基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置有效
申请号: | 201820211684.3 | 申请日: | 2018-02-07 |
公开(公告)号: | CN208313313U | 公开(公告)日: | 2019-01-01 |
发明(设计)人: | 赵建峰;徐志玲 | 申请(专利权)人: | 中国计量大学;杭州市质量技术监督检测院 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01B11/02;B25J19/00 |
代理公司: | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人: | 于晓霞;于洁 |
地址: | 310018 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 工业机器人 标准样板 标准轨迹 位姿 本实用新型 检测 机器人轨迹 检测装置 实际轨迹 末端执行器 负载检测 轨迹特性 绝对定位 特性检测 无线传输 直线轨迹 重复定位 离散点 器绕着 圆轨迹 建模 位机 机器人 样板 测量 合成 | ||
1.基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置,包括工业机器人(9),还包括标准轨迹样板(F),所述的标准轨迹样板(F)包括样板基座(1),样板基座(1)为一个长方体结构,在样板基座(1)上面固定有一个圆柱体(2),所述圆柱体(2)的底面与样板基座(1)相连接,在圆柱体(2)上端设有一个被截去了三分之一体积的大圆球(3),所述大圆球(3)的球截面与水平面成45°夹角,在大圆球(3)左右球截面两端设有两个小圆球(5),且两个小圆球(5)球心之间的连线通过大圆球(3)的球心,所述两个小圆球(5)大小相同,其直径为大圆球(3)直径的十分之一,作为标准圆轨迹的检测使用;所述大圆球(3)截面设上有18个正方形凹槽(4),其边长与小圆球(5)的半径相同,作为标准位姿检测使用;所述大圆球(3)截面上设有封闭的回形凹槽(6),最外层回形凹槽(6)为正方形且四个顶点与圆截面相切,作为标准直线轨迹的检测使用;工业机器人(9)末端包括执行器(E),末端执行器(E)包括负载安装器(8),所述负载安装器(8)能安装不同重量的负载且其顶端固定有激光测距传感器(7)。
2.根据权利要求1中所述的基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置,其特征在于:所述负载安装器(8)可以安装包括4种不同重量的重物,分别为重物A、B、C、D,重物为长方体,重物A的重量值为待测工业机器人额定负载值的10%,重物b的重量值为待测工业机器人额定负载值的30%,重物C的重量值为待测工业机器人额定负载值的50%,重物D的重量值为待测工业机器人额定负载值的100%。
3.根据权利要求1中所述的基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置,其特征在于:所述18个正方形凹槽(4)均匀分布在大圆球的截面上,可用于机器人的位姿检测使用,针对工业机器人的位姿特性,主要检测其绝对定位精度和重复定位精度。
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