[实用新型]一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机

说明书

一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机，包括主机、绳索、两个固定部，其中主机包括至少两个卷绳电机，并分别通过绳索连接所述两个绳索固定部，所述绳索与所述主机的连接点分别位于主机的两侧上端。主机外部不再设驱动装置，简化了喷绘机整机结构，尤其简化了喷绘机的布线，在工作过程中不会产生由于线缆摆动产生的喷绘图案不清晰或由于线缆缠绕导致的喷绘机停止工作的情况。主机还内置有Z轴电机，Z轴电机配合末端执行器运动和力的并联结构形式，可实现主机Z轴运动。除固定部外的所有装置都内置于主机中，与现有喷绘机相比，降低了整机质量，减小了整机的体积，整机重量小于15公斤，可收纳到小型行李箱中，做到了真正的便携。

技术领域

本实用新型涉及墙体喷绘技术领域，尤其涉及一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机。

背景技术

墙体喷绘技术广泛应用于墙体广告、墙体美化等行业，传统的墙体广告、墙体美化主要采用人工进行粉刷。随着技术发展，目前墙体喷绘主要采用机器控制喷头在墙体上进行喷绘，与人工粉刷相比，机器喷绘具有图案清晰、色彩丰富、图案种类多等特点。现有的墙体喷绘机所采用的技术方案多为“X、Y轴运动式喷绘方案”，该方案将喷头安装在X轴上，使喷头能够在X轴上沿X轴自由移动，X轴安装在Y轴上，使X轴能够沿Y轴自由移动，以此来实现喷头做平面运动，在墙面上喷绘图案。但上述方案由于喷头运动依赖于轨道，在实际使用中存在携带不便，喷绘面积受限，在凹凸不平的墙面喷绘质量下降等缺点。

实用新型内容

为解决现有喷绘机喷绘面积受限，喷绘大面积图案或墙面不平时清晰度差的问题，本实用新型提供一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机。

本实用新型采用的技术方案为：

一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机，其特征在于包括主机、绳索、至少两个绳索固定部，所述主机包括至少两个卷绳电机、电池以及喷头，所述两个绳索固定部分别位于喷绘区域的左上角和右上角；所述两个卷绳电机位于所述主机内部，并分别通过绳索连接所述两个绳索固定部，所述绳索与所述主机的连接点分别位于主机的两侧上端。

优选的所述主机内还包括z轴电机。

进一步优选的所述Z轴电机的转动轴上面安装有齿轮，喷头安装板上安装有喷头、齿条和沿z轴的轨道，所述齿条可滑动的嵌于轨道内，所述齿轮啮合所述齿条。

进一步优选的所述喷头四侧包括测距传感器。

优选的所述卷绳电机位于所述电机下半部左右对称的位置。

优选的所述电机内部还具有1或2个电机，连接位于可喷绘区域下部左侧和/或右侧的绳索固定部。

优选的所述主机还包括控制电路板、减速机、Wifi通讯模块、墨水仓、喷头保湿垫、和/或废墨收集瓶。

优选的所述便携喷绘机通过遥控器控制。

本实用新型的有益技术效果如下：

本实用新型的一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机采用绳索代替滑道或连杆作为传动元件，将驱动器的运动和力以绳为介质，并转换成末端执行器运动和力并联结构形式。通常绳索只能承受拉力，致使绳索驱动并联结构必须采用冗余驱动，即至少n+1条绳索才能实现n个自由度位置的完整约束。而本实用新型最少2根绳即可驱动的3自由度墙体喷绘机，中间主机在平面上做2自由度平动和绕垂直平面轴的转动，使其具有如下优点：

1、本实用新型的喷绘机将用于驱动的卷绳电机内置于喷绘机内部，喷绘机外部不再设驱动装置，简化了喷绘机整机结构，尤其简化了喷绘机的布线，喷绘机外部除绳索外不再有其他布线，所以在工作过程中不会产生由于线缆摆动产生的喷绘图案不清晰或由于线缆缠绕导致的喷绘机停止工作的情况。