[实用新型]抓捕装置及水下反制机器人

说明书

本实用新型提供了一种抓捕装置及水下反制机器人，涉及水下设备的技术领域，所述抓捕装置，包括：行进机构和抓捕机构，抓捕机构安装在行进机构上，以使行进机构带动抓捕机构能够在水下运动；抓捕机构包括支撑臂，支撑臂包括相对设置的第一端和第二端，支撑臂的数量为多个，且支撑臂的第一端与行进机构连接；抓捕机构包括抓捕网，多个支撑臂的第二端分别连接在抓捕网的边沿，以使抓捕网被撑开；抓捕装置包括合网机构，合网机构与支撑臂连接，用于带动多个支撑臂的第二端向抓捕网的中心方向运动，以使目标物体被捕获在抓捕网内。

技术领域

本实用新型涉及水下设备的技术领域，尤其是涉及一种抓捕装置及水下反制机器人。

背景技术

目前世界范围内恐怖活动猖獗，给人类的生命财产带来了巨大冲击。各国政府纷纷采取各种措施打击恐怖犯罪，海上、陆地、空中已采取了大量措施，但对水下恐怖袭击防范甚少。此外，类似于空中小型无人机管制问题，近年来各种消费级水下设备如钓鱼器、摄影器、伴游器、小型仿生设备、其他水面小型无人装置等数量众多，质量参差不齐，对海域管制造成了困难，目前国内外尚无有效的反制手段，对水面、水下设施以及人员安全造成了威胁。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供的一种抓捕装置及水下反制机器人，以实现各种消费级水下设备的捕捉，降低了海域管理的困难程度，减少了各种消费级水下设备对水面、水下设施以及人员安全造成的威胁。

第一方面，本实用新型实施例提供的一种抓捕装置，包括：行进机构和抓捕机构，所述抓捕机构安装在行进机构上，以使所述行进机构带动所述抓捕机构能够在水下运动；

所述抓捕机构包括支撑臂，所述支撑臂包括相对设置的第一端和第二端，所述支撑臂的数量为多个，且所述支撑臂的第一端与所述行进机构连接；

所述抓捕机构包括抓捕网，多个所述支撑臂的第二端分别连接在所述抓捕网的边沿，以使所述抓捕网被撑开；

所述抓捕装置包括合网机构，所述合网机构与所述支撑臂连接，用于带动多个所述支撑臂的第二端向所述抓捕网的中心方向运动，以使目标物体被捕获在抓捕网内。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述支撑臂的第一端与所述行进机构铰接，且所述铰接位置处设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧用于带动所述支撑臂运动，以使所述支撑臂的第二端向远离所述行进机构所在方向运动。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述支撑臂包括多个依次铰接的杆件，且任意相邻两个所述杆件之间设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧用于带动多个所述杆件展开。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述行进机构包括依次连接的控制开关、联动组件和止挡结构，所述止挡结构用于止挡所述支撑臂，防止所述支撑臂的第二端朝远离所述行进机构所在方向运动；所述控制开关通过所述联动机构控制所述止挡结构开启，以使所述支撑臂的第二端朝远离所述行进机构的方向展开。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述行进机构包括容纳槽，所述容纳槽的数量与所述支撑臂的数量相同，且一一对应；所述支撑臂滑动连接在所述容纳槽内，且所述支撑臂与所述滑动槽之间设置有弹簧，所述弹簧用于将所述支撑臂弹出所述容纳槽。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述合网机构包括收口绳和收线机构，所述收线机构固定在支撑臂上，所述支撑臂的第二端上设置有通孔，所述收口绳的一端固定在装有收线机构的支撑臂的第二端，另一端依次穿过其他所述支撑臂第二端的通孔后固定在收线机构上。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述行进机构上设置有图像采集装置，且所述图像采集装置的镜头朝向所述抓捕机构。