[实用新型]一种菠萝剪切采摘机械手

说明书

本实用新型公开一种菠萝剪切采摘机械手，主机架为L型，滑块轨道上设有夹紧滑块，其前端上方设有内滑轮，后端固定于主机架前端；剪刀铰轴固定于滑块轨道前端下方；两个机械手指指端铰接于滑块轨道前端两侧，指中通过连杆与夹紧滑块铰接；连接壳体固定于主机架尾端，内部设置有棘条，棘条上方设有滑柄轨道，滑柄轨道上设有夹紧滑柄，夹紧滑柄上铰接有与棘条啮合的棘爪，棘爪上设置有自锁手柄；内钢索一端固定于自锁手柄，另一端穿过主机架，绕过内滑轮，固定于夹紧滑块上；外钢索一端固定于设置在连接壳体下方的搬动复位装置上，另一端绕过外滑轮固定于剪刀的两个把手尾端。本实用新型可降低劳动强度，提高生产效率，操作简便，机械稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及农用机械手技术领域，具体为一种菠萝剪切采摘机械手。

背景技术

菠萝属于热带水果，表皮花器较多，植株叶缘带刺，坚硬棘手。当下，菠萝主要采用田垄式种植，作物密集，大型自动化机械不易使用；采摘时主要为人工作业，采用镰刀切割与弯折掰断相结合的方式。在当前的作业方式下，因菠萝植株较矮，不断弯腰的过程增大了劳动强度，同时因为菠萝叶片坚硬，芒刺较多，工作人员容易受伤。总之，当下的人工作业方式，劳动强度大，生产效率低，不利于获得更高的经济效益并保证人员安全。

已公开的实用新型专利 CN 205694358 U（申请号201620414601.1）给出了一种菠萝采摘机械手。它包括夹紧机械手、剪切机械手、齿轮齿条机构，所属的夹紧机械手包括螺杆、连接快、夹紧手指、齿轮齿条机构、夹紧机构、自锁钉和导块，连接块通过螺杆固定在齿轮上，夹紧手指与连接快固连在一起，自锁钉和导块位于加紧卡；剪切装置包括剪切操作手柄、剪切刀片、拉绳、齿轮齿条机构，拉绳与剪切操作手柄相连。

但是上述菠萝采摘机械手存在以下几个缺点：机械臂较短，手柄结构为直手柄，使用时操作者仍需要大幅弯腰，劳动强度大；采用较多的齿轮齿条机构，机构稳定性较差，效率较低；夹紧机构无法适应果实大小，夹紧时接触点较少，容易导致受力过大损伤果实；装置拆卸不便。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种，不仅能够适应人体与菠萝植株高度，降低劳动强度，且机械稳定性更强，还可降低果实损伤的菠萝剪切采摘机械手。技术方案如下：

一种菠萝剪切采摘机械手，包括主机架、夹紧剪切单元和操作控制单元；主机架为L型的中空长杆，拐角处设有外滑轮；

所述夹紧剪切单元包括滑块轨道、剪刀和用于夹持菠萝的两个机械手指；滑块轨道上设有夹紧滑块，滑块轨道前端上方设有内滑轮，后端通过连接头固定于主机架前端；所述剪刀的铰轴固定于滑块轨道前端下方；所述两个机械手指的指端分别铰接于滑块轨道前端两侧，指中分别通过连杆与夹紧滑块铰接；

所述操作控制单元包括连接壳体、内钢索和外钢索；连接壳体固定于主机架尾端，其内部沿主机架尾端延伸方向设置有棘条，棘条上方设有滑柄轨道，滑柄轨道上设有夹紧滑柄，夹紧滑柄上铰接有与棘条啮合的棘爪，棘爪上设置有自锁手柄；所述内钢索一端固定于自锁手柄，另一端穿过中空的主机架，绕过内滑轮，固定于夹紧滑块上；所述外钢索一端固定于设置在连接壳体下方的搬动复位装置上，另一端绕过外滑轮固定于剪刀的两个把手尾端。

进一步的，所述机械手指包括顺次铰接的远指节、中指节和近指节，近指节的端部与滑块轨道铰接，近指节的中部与连杆铰接。

更进一步的，所述机械手指上套设有橡胶套。

更进一步的，所述搬动复位装置包括固定设置于连接壳体下方的下连接件，下连接件后端下方设有固定握把，前端下方铰接有可复位的剪切手柄，所述外钢索固定于剪切手柄的下端。

更进一步的，所述连接壳体与下连接件通过皮卡汀尼导轨固定连接。

更进一步的，所述剪刀的两把手之间还设有弹簧。