[实用新型]用于机器人的纯同步带轮变速机构

说明书

用于机器人的纯同步带轮变速机构包括动力输入同步带轮、输出双联带轮、输出张紧带轮、第一级变速张紧带轮、第一级变速双联带轮和输入带轮控制装置；输出双联带轮包括固定在同一转轴上的输出双联大带轮和输出双联小带轮；第一级变速双联带轮包括固定在同一转轴上的第一级变速双联大带轮和第一级变速双联小带轮；输出张紧带轮通过第一同步带和输出双联大带轮连接传动；第一级变速张紧带轮通过第二同步带和第一级变速双联大带轮连接传动；第一级变速双联小带轮通过第三同步带和输出双联小带轮连接传动；输入带轮控制装置使动力输入同步带轮择一与第一同步带或第二同步带啮合，实现传动比切换。纯同步带变速机构，能实现无齿隙多级变速切换。

技术领域

本实用新型涉及用于机器人的变速机构，尤其涉及纯同步带轮变速机构。

背景技术

现有技术中，一个动力部件需要能同时适应多种输出工况，如高速小扭矩输出和低速高扭矩输出，通常采用变速机构使动力部件能满足多种工况的要求。特别是在机器人动力输出差异较大时，往往需要进行非常大的变速比切换，使机器人的输出能适应不同的工况。

现有技术中的传动装置中涉及的变速机构，通常采用齿轮有级变速或摩擦式无级变速。但齿轮啮合不仅会产生传动间隙影响控制精度，而且通常需要采用结构复杂的离合装置来实现，尤其是在多级变速机构连接的时候，相应的离合装置颇为复杂，增加了设计和实现成本；且部分离合装置也会涉及齿轮结构，会产生齿隙导致噪声。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于避免上述现有技术的不足之处，而提出一种变速切换方式简便、无传动间隙的纯同步带轮变速机构。

本实用新型解决问题的技术方案是一种用于机器人的纯同步带轮变速机构包括：用于外部动力输入的动力输入同步带轮、输出双联带轮、输出张紧带轮、第一级变速张紧带轮、第一级变速双联带轮和输入带轮控制装置；输出双联带轮包括固定在同一转轴上的输出双联大带轮和输出双联小带轮；第一级变速双联带轮包括固定在同一转轴上的第一级变速双联大带轮和第一级变速双联小带轮；输出张紧带轮通过第一同步带和输出双联大带轮连接传动；第一级变速张紧带轮通过第二同步带和第一级变速双联大带轮连接传动；第一级变速双联小带轮通过第三同步带和输出双联小带轮连接传动；输入带轮控制装置与动力输入同步带轮连接，使动力输入同步带轮择一与第一同步带或第二同步带啮合，实现传动比切换。

所述纯同步带轮变速机构，还包括第二级变速同步带和第二级变速双联带轮；第二级变速双联带轮包括固定在同一转轴上的第二级变速双联大带轮和第二级变速双联小带轮；第一级变速双联小带轮通过第三同步带和第二级变速双联大带轮连接传动；第二级变速双联小带轮通过第二级变速同步带和输出双联小带轮连接传动。

所述纯同步带轮变速机构，还包括第三级变速同步带和第三级变速双联带轮；第三级变速双联带轮包括固定在同一转轴上的第三级变速双联大带轮和第三级变速双联小带轮；第二级变速双联小带轮通过第二级变速同步带和第三级变速双联小带轮连接传动；第三级变速双联大带轮通过第三级变速同步带和输出双联小带轮连接传动。

所述纯同步带轮变速机构，还包括第四级变速同步带和第四级变速双联带轮；第四级变速双联带轮包括固定在同一转轴上的第四级变速双联大带轮和第四级变速双联小带轮；第三级变速双联小带轮通过第三级变速同步带和第四级变速双联大带轮连接传动；第四级变速双联大带轮通过第四级变速同步带和输出双联小带轮连接传动。

所述输入带轮控制装置包括导轨、滑块和滑块动力装置；滑块可沿导轨滑动；滑块动力装置提供滑块运动动力；滑块上设置有滑块轴，动力输入同步带轮通过轴承和滑块轴连接，使动力输入同步带轮随滑块沿导轨滑动，且动力输入同步带轮还能绕滑块轴的轴心转动。

所述滑块动力装置包括气缸或直线电机。