[实用新型]桁架机械手

说明书

本实用新型涉及桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件。采用驱动装置对移料臂进行横向、纵向、竖向驱动，并结合移料臂上的旋转装置进行旋转驱动，以实现四轴联动，定位板在压缩弹簧的顶压作用下对卷筒的端面形成端面定位，此时，取料夹爪对卷筒形成短轴及端面定位，其定位和夹持非常稳定、牢靠，可承载较重的物料。

技术领域

本实用新型涉及桁架机械手。

背景技术

目前，对于一些筒状的物料，比如用于卷绕漆包线的卷筒，此类卷筒在移料时不能支架夹持外圆或柱状部分，因此，一般在卷筒中心设置有中心孔进行移料，而传统用于卷筒移料的结构存在夹持不稳定、不牢靠，运输时存在晃动甚至掉落的问题，并且传统的夹持结构还存在载重较轻、自动化程度低的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的是提供桁架机械手。

本实用新型的技术方案是：

桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。

其进一步技术方案为：所述驱动装置包括滑动连接于机架的安装件，用于驱动安装件横向移动的第二驱动组件，滑动连接于安装件的承载件，用于驱动承载件纵向移动的第三驱动组件，以及第四驱动组件；所述移料臂滑动连接于承载件；所述第四驱动组件驱动移料臂竖向移动。

其进一步技术方案为：所述机架设有第二导向组件，以及第二齿条；所述第二驱动组件包括固定于安装件的第二驱动电机，与第二驱动电机传动连接的第二齿轮轴；所述安装件与第二导向组件滑动连接；所述第二齿轮轴与第二齿条啮合传动。

其进一步技术方案为：所述安装件设有第三导向组件，以及第三齿条；所述第三驱动组件包括固定于承载件的第三驱动电机，与第三驱动电机传动连接的第三齿轮轴；所述承载件与第三导向组件滑动连接；所述第三齿轮轴与第三齿条啮合传动。

其进一步技术方案为：所述移料臂设有第四导向组件，以及第四齿条；所述第四驱动组件包括固定于承载件的第四驱动电机，与第四驱动电机传动连接的第四齿轮轴；所述承载件设有与第四导向组件滑动连接的滑槽；所述第四齿轮轴与第四齿条啮合。

其进一步技术方案为：所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座，设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆，顶压于左滑接座和左定位件之间的左复位弹簧，顶压于右滑接座和右定位件之间的右复位弹簧；所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆；所述左复位弹簧顶压左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右复位弹簧顶压右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。

其进一步技术方案为：所述第一驱动组件为直线电机或直线气缸；所述驱动端底部的左侧和右侧分别设有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右侧设有与左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左侧设有与右楔形面配合的右楔形部；所述驱动端向下移动时，驱动端分别顶压左定位件和右定位件向外侧移动。