[实用新型]一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统

说明书

本实用新型涉及一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统。系统包括至少两架无人机，无人机包括：用于通过图像获取无人机平面位置的光流传感模块，用于获取无人机高度的超声波测距模块；用于无人机之间通信的短距离无线通信模块；用于存储飞行控制程序的存储器，飞行控制程序对应各种飞行任务；以及分别与光流传感模块、超声波测距模块、短距离无线通信模块、以及存储器连接，用于根据控制指令控制无人机飞行的控制器，其中控制指令由系统中无人机发送。通过实施本实用新型，预先将飞行控制程序写入无人机，无人机集群在飞行过程中不再需要外部基站和定位系统，实现独立飞行和自主控制，减少飞控设备以及增强无人机集群的生存能力。

技术领域

本实用新型涉及无人机控制领域，更具体地说，涉及一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统。

背景技术

现有无人机集群的控制依靠外部控制系统，例如地面控制站，外部控制系统根据无人机的位置和飞行环境实时发送控制指令给每架无人机，无人机根据控制指令完成对应的飞行任务，但该控制方法一旦地面站出现问题或无线信号被阻断，机群就会失去控制。另外，这种飞行控制方法需要无人机通过外部定位系统获取位置信息，例如GPS定位系统，而在室内基本无法定位，如果另外加装调试室内定位装置，如需要更换飞行场地还需要重新步骤室内定位装置，操作繁琐。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，所述系统包括至少两架无人机，所述无人机包括飞行动力模块，所述无人机包括：

用于通过图像获取所述无人机平面位置的光流传感模块，用于获取所述无人机高度的超声波测距模块；

用于所述无人机之间通信的短距离无线通信模块；

用于存储飞行控制程序的存储器，所述飞行控制程序对应各种飞行任务；以及

分别与所述光流传感模块、超声波测距模块、短距离无线通信模块、以及存储器连接，用于根据控制指令控制所述无人机飞行的控制器，其中所述控制指令由系统中无人机发送。

优选地，本实用新型所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，所述无人机还包括

与所述控制器连接、用于检测无人机与周围物体之间距离的距离检测模块，所述距离检测模块为红外测距模块或超声波测距模块；

与所述控制器连接、用于稳定所述无人机飞行姿态的姿态控制模块；

与所述控制器连接、用于获取所述无人机的方位信息的电子罗盘；

所述短距离无线通信模块为蓝牙模块或WiFi模块。

优选地，本实用新型所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其中一架所述无人机为主控无人机，其余所述无人机为从属无人机，所述从属无人机将采集信息发送至所述主控无人机；

所述无人机之间发送控制指令，所述控制指令包括命令指令和状态指令，所述命令指令为所述无人机的飞行任务启动指令、或飞行任务切换指令、或飞行任务暂停指令，所述状态指令为所述无人机的飞行任务执行状态信息。

所述无人机还包括与所述控制器连接、用于显示无人机飞行状态的指示灯。

另，本实用新型还提供一种室内视觉导航无人机集群飞行控制方法，所述方法用于控制室内至少两架无人机，其中一架所述无人机为主控无人机，其余所述无人机为从属无人机；所述方法包括下述步骤：

S1、设定每架所述无人机的初始位置和飞行控制程序；

S2、所述主控无人机自主飞行并控制所述从属无人机飞行，所述无人机之间通过短距离无线通信模块通信；