[实用新型]一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人

权利要求书

1.一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，其特征在于还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；

清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置与毛刷棍传动连接，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；

行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构，每个行走轮通过其轴向与毛刷辊的轴向并列的方式可转动的装配在机架上，多个上述行走轮组成两组间隔并列设置的行走轮组，行走驱动装置装配在机架上并分别与每组行走轮组传动连接，行走驱动装置能够带动上述行走轮同速转动或差速转动以实现行走机构在光伏板上直行或转向；

行走轨迹检测装置装配于行走驱动装置与行走机构之间，行走轨迹检测装置与控制单元配合能够发现并矫正行走机构直行时的偏转；

遥控终端与控制单元无线连接，控制单元与毛刷驱动装置和行走驱动装置连接，遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作；

电源装置分别为上述控制单元、行走驱动装置和毛刷驱动装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于第一行走轮组中一个行走轮为主动行走轮、其它行走轮为从动行走轮，第二行走轮组中一个行走轮为主动行走轮、其它行走轮为被动行走轮，且第一行走轮组中的主动行走轮和第二行走轮组中的主动行走轮对角设置；

行走驱动装置包括两个行走驱动电机，分别为第一行走驱动电机和第二行走驱动电机，第一行走驱动电机和第一行走轮组中的主动行走轮传动连接，第二次行走驱动电机与第二行走轮组中的主动行走轮传动连接；上述第一行走驱动电机和第二行走驱动电机配合能够带动两个主动行走轮同速转动或差速转动以实现带动行走机构在光伏板上直行或转向。

3.根据权利要求根据权利要求1所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于第一行走轮组中的行走轮以及第二行走轮中的行走轮均为主动行走轮；

行走驱动装置包括多个行走驱动电机，每个行走驱动电机对应一个主动行走轮，每个行走驱动电机和与其对应的主动行走轮传动连接，上述行走驱动电机配合能够带动上述主动行走轮同速转动或差速转动以实现带动行走机构在光伏板上直行或转向。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于行走轨迹检测装置包括多个编码器，每个编码器对应一个行走驱动电机，每个编码器均设置在与其对应的行走驱动电机的输出轴上，编码器能够检测与其对应的行走驱动电机的转速。

5.根据权利要求1、2或3所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于遥控终端包括壳体、设置在壳体内的第二控制器和无线信号发送单元以及设置在壳体上的摇杆、行走调速旋钮、清扫调速旋钮和清扫开关，摇杆、行走调速旋钮、清扫调速旋钮和清扫开关均与第二控制器连接，第二控制器与无线信号发送单元连接；

控制单元包括第一控制器和无线信号接收单元，第一控制器分别与无线信号接收单元、行走驱动装置、毛刷驱动装置和行走轨迹检测装置连接，无线信号接收单元与无线信号发送单元通过无线连接的方式进行数据交换。

6.根据权利要求1、2或3所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于清扫装置还包括喷洒机构，喷洒机构包括喷水管、软水管和水泵，喷水管上形成有多个喷水孔，喷水管装配在机架上且喷水孔面向光伏板，喷水管的进口、水泵和软水管的出口依次连通，软水管的进口能够连通至供水设备；水泵分别与电源装置和控制单元连接，遥控终端能够遥控水泵的工作。

7.根据权利要求6所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于清扫装置还包括由刮水板和高度调节机构，刮水板通过高度调节机构设置在机架的下方，刮水板的轴线与毛刷辊的轴线并列，高度调节机构能够自动调节刮水板的高度以实现刮水板16与光伏板的顶面接触。