[实用新型]减速机

说明书

本实用新型关于一种减速机，其包含第一传动轴、偏心轮、第一滚柱轮组、转轮、第二滚柱轮组及第二传动轴，其中转轮具有本体及轴孔，本体具有互为凹凸部结构的第一连动结构及第二连动结构，第一连动结构的第一齿部与第一滚柱轮组上对应的至少一第一滚柱接触，第二连动结构的第二齿部与第二滚柱轮组上对应的至少一第二滚柱相接触，且第一滚柱轮组不转动而第二滚柱轮组受第二滚柱与对应的第二齿部之间的推挤运动而转动，或者第一滚柱轮组受第一滚柱与对应的第一齿部之间的推挤运动而转动而第二滚柱轮组不转动，且本实用新型的减速机为外外摆线减速机。

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤指一种摆线型架构，且可同时达到RV减速机及谐波式减速机的优点，并具有高减速比的减速机。

背景技术

一般而言，马达具有高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，由此提高扭力。

常见的减速机有RV(Rotary Vector)减速机、谐和式减速机(Harmonic Drive)及摆线减速机等。RV减速机机，例如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高刚性和高减速比值方面具有卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。

至于谐波式减速机则主要由波发生器、柔性刚材元件(柔性齿轮)和刚性齿轮所构成，而谐和式减速机的谐波传动利用柔性刚材元件的弹性微变形来进行推挤运作，由此传递运动和动力。虽然谐波式减速机相较于RV减速机具有体积小、重量轻及精度高的优点，然而因谐波式减速机的柔性刚材元件的刚性相较差，故谐波式减速机并不耐冲击且具有齿差磨擦的问题，导致使用寿命较短。再者，谐波式减速机的输入转速存在一定的限制而无法太高，导致谐波式减速机的高减速比值相对较差。

摆线减速机则包含偏心轴与具有至少一齿部且分别与动力输入轴及动力出力轴有连动关系的两个摆线轮，其运作原理为输入轴通过偏心轴带动其中的一摆线轮转动，将使另一摆线轮对应带动输出轴转动，且两个摆线轮的转动实际上需利用对应的齿部结构来实现。虽然摆线减速机具有传动比大、结构紧凑、承载能力大和传动效率高的优点，然而目前摆线减速机皆属于内外摆线型结构或外内摆线型结构，又外内摆线型结构的减速机为|M×(M-P+1)/P|，而内外摆线型结构的减速机的减速比为|(M+1)×(P-M)/P|，其中M是与动力输入轴有连动关系的摆线轮的齿部的个数，P是与动力输入轴有连动关系的摆线轮的齿部的个数及与动力输出轴有连动关系的摆线轮的齿部的个数的总和，亦即两个摆线轮的齿部的个数的总和，因此由上公式可知，无论是内外摆线型结构的减速机或外内摆线型结构的减速机，其减速比将因公式中的分母实际上为两个摆线轮的齿部的个数的总和而相对较小，故使得内外摆线型结构或外内摆线型结构的减速机的减速比皆相对较差。

因此，如何发展一种可改善上述公知技术缺陷，且同时具有RV减速机及谐波式减速机特性，又属于摆线型结构而可达到高减速比值的减速机，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减速机，该减速机为外外摆线型减速机，且具有转轮，且转轮具有可与第一滚柱轮组的第一滚柱相接触的第一连动结构，以及具有可与第二滚柱轮组的第二滚柱相接触的第二连动结构，使减速机利用转轮及其它组件达成减速效果，以解决传统RV减速机所具有的体积和重量相对较大，且成本相对较高等缺陷，同时解决传统谐波式所具有的不耐冲击、齿差磨擦问题及高减速比值相对较差等缺陷，此外，本实用新型的减速机还具有内外摆线型结构或外内摆线型结构的减速机所无法达到的高减速比值的优点。