[实用新型]智能外骨骼机器人的外骨骼结构

权利要求书

1.智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，包括用于固定人体上肢的上肢结构(1)、用于固定人体下肢的下肢结构(2)和用于连接所述上肢结构(1)和所述下肢结构(2)的背部结构(3)；

所述上肢结构(1)包括肩部件(11)、大臂部件(12)和小臂部件(13)，所述肩部件(11)铰设在所述背部结构(3)的上端，所述肩部件(11)在远离所述背部结构(3)一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与所述大臂部件(12)的一端固定连接，所述大臂部件(12)的另一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与所述小臂部件(13)的一端固定连接，所述大臂部件(12)设有向内侧凸起的第一固定部(121)，所述小臂部件(13)设有向内侧凸起的第二固定部(132)，所述第一固定部(121)与所述第二固定部(132)之间设有用于承托人体肘部的托盘(6)，所述托盘(6)一端设有用于与所述第一固定部(121)弹性连接的第一弹性件(61)，所述托盘(6)另一端设有用于与所述第二固定部(132)弹性连接的第二弹性件(62)。

2.根据权利要求1所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述第一弹性件(61)和所述第二弹性件(62)为拉伸弹簧。

3.根据权利要求1所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述大臂部件(12)和所述小臂部件(13)均为空心杆状结构。

4.根据权利要求1所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述大臂部件(12)和所述小臂部件(13)的材料均为铝合金。

5.根据权利要求1所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述下肢结构(2)包括髋部件(21)、大腿部件(22)、小腿部件(23)和脚部固定装置(24)，所述髋部件(21)安装在所述背部结构(3)的下端，所述髋部件(21)在远离所述背部结构(3)的一端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端与所述大腿部件(22)上端固定连接，所述大腿部件(22)下端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端与所述小腿部件(23)的上端固定连接，所述小腿部件(23)的下端与所述脚部固定装置(24)铰接。

6.根据权利要求5所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述髋部件(21)包括连接所述大腿部件(22)的连接部(211)，所述连接部(211)向上方延伸并绕向后方与所述背部结构(3)下端连接的横向调节部(212)，所述横向调节部(212)上横向设置有若干调节孔(212a)，所述背部结构(3)下端设有与所述调节孔(212a)相适配以调节所述髋部件(21)横向位置的定位孔(31)，所述调节孔(212a)和所述定位孔(31)之间设有用于穿越所述定位孔(31)和单个所述调节孔(212a)以固定所述髋部件(21)的销轴。

7.根据权利要求1-6任一项所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述上肢结构(1)或下肢结构(2)上设有用于将所述外骨骼结构穿戴在人体上的穿戴装置(7)。

8.根据权利要求7所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述穿戴装置(7)包括弧形连接件(71)和柔性绑带(72)，所述弧形连接件(71)的内侧与所述柔性绑带(72)相固定。

9.根据权利要求7所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，所述穿戴装置(7)为环状，所述穿戴装置(7)内环上设有用于穿戴时环绕人体大臂、小臂、大腿或小腿的环形气囊(73)，所述环形气囊(73)上设有用于充气的充气口。

10.根据权利要求9所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，其特征在于，包括设置在外骨骼机器人上的控制器，所述控制器上设有用于控制与所述控制器电连接的电动充气泵向所述环形气囊(73)内充气的充气按钮，所述环形气囊(73)内设有用于检测所述环形气囊(73)内部气压的气压传感器，所述气压传感器与所述控制器电连接以将所述气压传感器检测到的气压数据记录在所述控制器内。