[实用新型]符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件

权利要求书

1.符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，包括上肢结构(1)和用于固定人体背部的背部结构(3)，所述上肢结构(1)包括用于固定人体肩部的肩部件(11)、用于固定人体大臂的大臂部件(12)和用于固定人体小臂的小臂部件(13)，所述肩部件(11)铰设在所述背部结构(3)的上端，所述肩部件(11)在远离所述背部结构(3)一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与所述大臂部件(12)的一端固定连接，所述大臂部件(12)的另一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与所述小臂部件(13)的一端固定连接；

所述上肢结构(1)还包括手掌部件(14)，所述手掌部件(14)铰接在所述小臂部件(13)远离所述第二驱动电机的一端上；

所述上肢结构组件还包括电缆(4)、蓄电池和用于自动跟随所述上肢结构(1)行走的轮椅(5)，所述蓄电池设在所述轮椅(5)上，所述上肢结构(1)上设有电源接口，所述蓄电池通过所述电缆(4)与所述电源接口电连接。

2.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，所述轮椅(5)上安装有三个跟踪模块，所述三个跟踪模块包括第一模块、第二模块和第三模块，所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块在水平平面内成等边三角形状安装在所述轮椅(5)上，所述上肢结构(1)上设有用于向所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块发送信号的发射源以得知所述发射源分别到所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块的距离，所述轮椅(5)上设有用于与所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块电连接的主控板以根据从所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块获取的信号控制所述轮椅(5)运动。

3.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，所述大臂部件(12)设有向内侧凸起的第一固定部(121)，所述小臂部件(13)设有向内侧凸起的第二固定部(132)，所述第一固定部(121)与所述第二固定部(132)之间设有用于承托人体肘部的托盘(6)，所述托盘(6)一端设有用于与所述第一固定部(121)弹性连接的第一弹性件(61)，所述托盘(6)另一端设有用于与所述第二固定部(132)弹性连接的第二弹性件(62)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，所述上肢结构(1)上设有用于将所述外骨骼结构穿戴在人体上的穿戴装置(7)。

5.根据权利要求4所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，所述穿戴装置(7)包括弧形连接件(71)和柔性绑带(72)，所述弧形连接件(71)的内侧与所述柔性绑带(72)相固定。

6.根据权利要求4所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，所述穿戴装置(7)为环状，所述穿戴装置(7)内环上设有用于穿戴时环绕人体大臂或小臂的环形气囊(73)，所述环形气囊(73)上设有用于充气的充气口。

7.根据权利要求6所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，还设有控制器，所述控制器上设有用于控制与所述控制器电连接的电动充气泵向所述环形气囊(73)内充气的充气按钮，所述环形气囊(73)内设有用于检测所述环形气囊(73)内部气压的气压传感器，所述气压传感器与所述控制器电连接以将所述气压传感器检测到的气压数据记录在所述控制器内。

8.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件，其特征在于，所述大臂部件(12)和所述小臂部件(13)的材料为铝合金。