[实用新型]旋转式机械手

权利要求书

1.一种旋转式机械手，包括三轴机械臂，其特征在于，所述三轴机械臂设有两个对向旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括直线驱动装置、异形齿轮和齿条组件，所述两个对向旋转驱动装置的旋转组件分别设有原料抓取组件和工件抓取组件，所述直线驱动装置固定连接于所述三轴机械臂，所述齿条由所述直线驱动装置驱动，所述旋转组件铰接于所述三轴机械臂，所述旋转组件设有与齿条啮合的异形齿轮，所述齿条移动时所述旋转组件分别带动所述原料抓取组件和工件抓取组件转动至所述三轴机械臂的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述直线驱动装置为气缸，所述气缸固定于三轴机械臂的末端，所述齿条与气缸伸缩杆固定连接。

3.根据权利要求2所述的旋转式机械手，其特征在于，所述旋转组件包括连接板和异形齿轮，所述异形齿轮设有与齿条啮合的齿，所述异形齿轮与三轴机械臂铰接，所述连接板与异形齿轮固定连接，所述气缸的底端和侧壁设有限位柱，所述限位柱用于限制连接板的转动角度。

4.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述原料抓取组件包括框架和若干针刺组件，所述针刺组件与框架固定连接，所述框架与旋转组件固定连接，所述针刺组件的顶面构成原料抓取面，所述针刺组件包括与所述原料抓取面呈5～80°夹角方向伸缩的刺针。

5.根据权利要求4所述的旋转式机械手，其特征在于，所述针刺组件包括斜抽气缸，所述斜抽气缸包括缸体，所述缸体两侧设有对称布置的由缸体驱动的滑块，所述刺针与所述滑块固定连接。

6.根据权利要求5所述的旋转式机械手，其特征在于，所述缸体设有倾斜导孔，所述刺针设置于倾斜导孔内。

7.根据权利要求5所述的旋转式机械手，其特征在于，每个所述滑块连接有两根刺针。

8.根据权利要求5所述的旋转式机械手，其特征在于，所述针刺组件与框架间设有弹性组件。

9.根据权利要求4所述的旋转式机械手，其特征在于，所述框架设有若干弹性顶块组件，所述弹性顶块组件包括套管、顶杆、顶块和弹簧，所述套管与框架固定连接，所述顶杆的尾端设置在套管内，所述顶杆的头端与顶块固定连接，所述弹簧套设在顶杆上并连接于顶块和套管之间。