[实用新型]轮腿式机器人行走结构及轮腿式机器人

权利要求书

1.一种轮腿式机器人行走结构，其特征在于，包括机身以及设置在所述的机身下部的多个行走机构；

所述的行走机构包括设置在所述的机身下端与所述的机身固定连接的第一鸵机、设置在所述的第一鸵机下方的第二鸵机、设置在所述的第一鸵机以及第二鸵机侧面的梯形片、以及设置在所述的梯形片上的平面四杆结构；所述的梯形片与所述的第一鸵机连接；所述的平面四杆结构包括传动腿、杠杆腿、承力腿以及限制腿；所述的传动腿的一端与所述的第二鸵机连接，另一端与所述的杠杆腿的一端转动连接；所述的杠杆腿的中部通过销轴与所述的梯形片转动连接，另一端与所述的承力腿的一端转动连接；所述的承力腿的中间位置与所述的限制腿的一端转动连接，另一端与减速机连接；所述的限制腿的另一端与所述的梯形片的底部转动连接；所述的减速机与轮子连接。

2.根据权利要求1所述的轮腿式机器人行走结构，其特征在于，所述的杠杆腿以及限制腿后面分别设置有第一加强腿以及第二加强腿；所述的第一加强腿的一端与所述的梯形片转动连接，另一端与所述的承力腿的一端转动连接；所述的第二加强腿的一端与所述的承力腿的中间位置转动连接，另一端与所述的梯形片的底部转动连接。

3.根据权利要求1所述的轮腿式机器人行走结构，其特征在于，所述的机身呈“王”字型；所述的行走机构为6个且均匀分布在所述的机身的两侧。

4.一种轮腿式机器人，其特征在于，使用权利要求1-3任一项所述的轮腿式机器人行走结构。